ArduPilot/ardupilot

Rover: boats entering SmartRTL should loiter during path cleanup and during failure

Open

#11,285 创建于 2019年5月7日

在 GitHub 查看
 (1 评论) (0 反应) (0 负责人)C++ (15,603 fork)batch import
EnhancementRovergood first issue

仓库指标

Star
 (9,336 star)
PR 合并指标
 (平均合并 26天 16小时) (30 天内合并 166 个 PR)

描述

There are two places in mode_smart_rtl.cpp where stop_vehicle() is called (see here).

This is fine for Rovers but for boats they should ideally Loiter (i.e. hold position) if they can during the SmartRTL_WaitForPathCleanup and SmartRTL_Failure stages.

Guided mode's behaviour when _guided_mode == Guided_WP can be used as a reference on how this can be done.

贡献者指南

研究方向
审查mode smart rtl.cpp中的SmartRTL代码和mode guided.cpp中的引导悬停行为。将stop vehicle()调用替换为适用于船的悬停逻辑，参考引导模式的方法。
技术栈
cpp
领域
backend
议题类型
功能
难度面向新贡献者的预计实现难度，1 表示很小改动，5 表示专家级工作。
2
预计时间有经验贡献者完成调查、实现、测试并准备 pull request 的粗略时间范围。
1-3 小时
活动状态议题当前的可参与程度：新鲜、活跃、陈旧、阻塞或等待维护者输入。
活跃
清晰度议题是否清楚说明期望改动、验收标准和下一步。
清晰
前置要求
C++Git
新手友好度1-100 的估计分数，表示该议题对首次贡献者的友好程度。
70