Hacktoberfest 2026: những issue maintainer đã đánh dấu cho tháng Mười, đang mở và phù hợp người mới. Xem issue Hacktoberfest

Isaac Sim backend

Đang mở
  • Có gì không ổn?
#903 1 bình luận 1 reaction 0 người được giao Xem trên GitHub

Maintainer thường phản hồi trong vòng 1 ngày

Chưa có ai nhận issue này.

Đánh giá

Độ khó
5/5
Thời gian dự kiến
Hơn một tuần
Mức phù hợp với người mới
25/100
Loại issue
Tính năng
Độ rõ ràng
Khá rõ ràng
Mức độ hoạt động
Sôi nổi
Công nghệ
python
Lĩnh vực
backend, robotics

Hướng nghiên cứu

Start with the backend protocol changes in #676 and the backend registry work in #902, then read the URDF loading path and Isaac Sim 6.2's SimulationApp and URDF importer documentation. The issue defines the first milestone around a desktop scene, URDF-backed robots, per-instance joint state, and a screencast; testing strategy, Python version support, restart behavior, and expanded URDF handling still need decisions. The linked prerequisite and request for a named contributor make this a poor first issue.

Do mô hình lập chỉ mục viết ra từ nội dung của issue.

Mô tả

enhancement

Part of #886. For @alexermolovich — please comment here so you can be assigned.

Scope (milestone 1)

  • backend="isaacsim" starts Isaac Sim via SimulationApp, with a basic scene (camera, lighting)
  • add(robot) for URDF-backed robots, converted to USD with Isaac's URDF importer
  • add() returns a handle that owns its own q, so several instances of one model work
  • Desktop only, Isaac Sim 6.2, optional isaacsim extra with a lazy import; import roboticstoolbox must still work without it

Target

A URDF Panda from robot_descriptions:

panda.plot(panda.qr, backend="isaacsim")
traj = rtb.jtraj(panda.qz, panda.qr, 50)
panda.plot(traj.q, backend="isaacsim", dt=0.05)

A screencast in Discussions → Show & Tell.

Out of scope for now

Notebooks, teach, ellipsoids, ETS/DH robots, physics-driven step.

Open questions (to settle before the PR is reviewed)

  1. Testing. Isaac Sim needs a GPU and isn't open licensed, so it can't run in CI. What's testable without it (mocked SimulationApp, joint-mapping logic), and what's the manual checklist for the rest?
  2. Dispatch. Blocked by #902 (backend registry). Register the backend there as isaacsim. Once #902 is merged, you can also develop and test outside the RTB tree with register_backend("isaacsim", ...).
  3. Expanded URDF. Keeping the expanded XML (Xacro args, patches) changes RTB's URDF loading. Please do that as a separate, small PR first.
  4. Python versions. Isaac Sim targets 3.12, while RTB supports 3.10–3.14. The extra should install only where Isaac Sim does.
  5. restart(). If Isaac Sim can't restart in-process, raise a clear error and say so in the docs, rather than half-supporting it.

Process

  • One backend per PR. Open a draft PR early.
  • Follow #676 (protocol changes) and avoid relying on Gripper details (#884).
  • Say in the PR if an AI assistant helped (AGENTS.md).
  • If there's been no activity for about four weeks, the backend goes back to "available" in #886.

Generated by Claude Code

Ngôn ngữ chính
C++
Star
3.6k
Fork
645
Merge trung bình
1 ngày 8 giờ
Pull request đã merge (30 ngày)
145

Chuẩn bị môi trường

Bắt đầu từ đâu

  1. Đọc hết issue, rồi đọc hướng dẫn đóng góp của dự án.
  2. Bình luận trên issue rằng bạn sẽ nhận — tránh hai người làm cùng một việc.
  3. Fork repository và làm thay đổi trên một nhánh.
  4. Mở pull request có tham chiếu số hiệu của issue.

Issue khác của petercorke/robotics-toolbox-python

Tất cả issue của petercorke/robotics-toolbox-python

Issue tương tự

Thêm issue về C++

Nhận issue mới trong hộp thư của bạn

Bản tóm tắt ngắn những issue GitHub phù hợp với người mới.