Cannot publish action feedback in CANCELING state
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@fujitatomoya がすでに取り組んでいます。
2026年9月27日 から。
評価
調査の方向性
The issue points to ServerGoalHandle::publish_feedback() and the previous fix in issue #3118. Start by locating the ServerGoalHandle class in the rclcpp source code, likely under include/rclcpp_action. Examine the state checking logic for publish_feedback and compare with the action state machine to understand CANCELING. The test suite for actions should be run to verify the change.
索引モデルが issue の本文から書いたものです。
説明
Generated by Generative AI
No response
Operating System:
Linux IL01ON880001 6.14.0-37-generic #37~24.04.1-Ubuntu SMP PREEMPT_DYNAMIC Thu Nov 20 10:25:38 UTC 2 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux
ROS version or commit hash:
lyrical
RMW implementation (if applicable):
No response
RMW Configuration (if applicable):
No response
Client library (if applicable):
rclcpp
'ros2 doctor --report' output
Steps to reproduce issue
ServerGoalHandle::publish_feedback() requires the goal to be in EXECUTING state.
This requirement was implemented here - https://github.com/ros2/rclcpp/issues/3118
As a result, feedback cannot be published when the goal is in CANCELING state.
Expected behavior
ServerGoalHandle::publish_feedback() should allow publishing in CANCELING state.
The action is still ongoing during this state, so its feedback is meaningful.
https://github.com/ros2/rclcpp/issues/3117 seems to agree since it only expects to block publishing feedback in terminal states, after calling succeed(), abort(), or canceled().
Actual behavior
Feedback is not published in CANCELING state.
Additional information
No response
- 主要言語
- C++
- スター
- 814
- フォーク
- 572
- 平均マージ
- 5日 21時間
- マージ済み PR（30日）
- 20
環境構築
- Dockerfile・Docker Compose ファイルなし
- プルリクエストのテンプレートなし
- コントリビューションガイドを読む
はじめの一歩
- issue を最後まで読み、次にプロジェクトのコントリビューションガイドを読みます。
- 着手することを issue にコメントします — 二人が同じ作業をするのを防げます。
- リポジトリをフォークし、ブランチを切って変更します。
- issue 番号を参照したプルリクエストを送ります。
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