Defer SciPy and SymPy imports to cut `import spatialmath` time (~800 ms → ~150 ms)
メンテナーはふだん 1 日以内に返信
まだ誰も着手していません。
評価
- 難易度
- 4/5
- 見積もり時間
- 3〜5日
- 初心者へのやさしさ
- 68/100
- issue の種類
- リファクタリング
- 明瞭さ
- 明確に書かれている
- 活発さ
- 活発
- 技術スタック
- python
- 領域
- performance, testing
調査の方向性
Start by reading the top-level imports and mentioned methods in base/quaternions.py, spline.py, base/symbolic.py, and base/argcheck.py. Compare the import-time regression approach from #198, then verify that import spatialmath leaves neither scipy nor sympy in sys.modules while the affected feature and SymPy-supported paths still work.
索引モデルが issue の本文から書いたものです。
説明
Follow-up to #198, which deferred matplotlib.pyplot until something actually plots. Its description noted that scipy.interpolate and sympy cost about as much. They are now the main remaining costs of import spatialmath.
Where the time goes
Measured with python -X importtime -c "import spatialmath" on Python 3.12, macOS, Apple M1 (8 GB), warm cache. Cold-start times will be higher.
| Module | Cost | Imported by |
|---|---|---|
scipy.interpolate + scipy.spatial.transform |
~455 ms | base/quaternions.py:19, spline.py:14-15 (both at top level) |
sympy (when installed) |
~200 ms | base/symbolic.py:19, via base/argcheck.py |
matplotlib (no pyplot) |
~100 ms | geom2d.py:13 from matplotlib.path import Path. #198 kept this on purpose because Polygon2 needs it for its geometry |
numpy |
~40 ms | |
| Total | ~800 ms |
SciPy: nothing needs it at import time
base/quaternions.py: the only user isqrand(). When the angle is limited, it does inverse-CDF sampling through_generate_inv_cdf_sin_squared_interp(), which is already@lru_cache'd. Every user pays ~440 ms for this one option.qslerpand the rest of the module don't use SciPy. Fix: move the import into that function, and make the-> interpolate.interp1dannotation a string or put it underTYPE_CHECKING.spline.py:CubicSpline,RotationSpline,RotationandBSplineare only used inside methods. Fix: import them inside those methods.- Both must change. If only one does, the other still loads
scipy.interpolate. SciPy stays a hard dependency; only when it loads changes. - #129 (open) adds more top-level SciPy imports to
spline.py(scipy.optimize,splrep) and would need the same treatment.
SymPy: avoid importing it just to check types
SymPy is optional. base/symbolic.py imports it inside a try so that issymbol() can check for sympy.Expr. But if "sympy" not in sys.modules, no argument can possibly be a SymPy expression. So issymbol() can return False without importing SymPy, and only import it once the user has imported SymPy themselves. This is a separate change from the SciPy one because argcheck is on almost every code path, so it needs its own testing (including the :SymPy: supported paths).
Expected result
About 150 ms for import spatialmath, and none of SciPy or SymPy loaded until a feature actually uses them. A regression test along the lines of #198's could assert that neither scipy nor sympy is in sys.modules after import spatialmath.
- 主要言語
- Python
- スター
- 643
- フォーク
- 102
- 平均マージ
- 11分
- マージ済み PR（30日）
- 1
環境構築
このプロジェクトには開発コンテナ、Dockerfile、コントリビューションガイドがありません。まず README を読み、一般的な手順ははじめてのコントリビューションガイドを参照してください。
はじめの一歩
- issue を最後まで読み、次にプロジェクトのコントリビューションガイドを読みます。
- 着手することを issue にコメントします — 二人が同じ作業をするのを防げます。
- リポジトリをフォークし、ブランチを切って変更します。
- issue 番号を参照したプルリクエストを送ります。
rai-opensource/spatialmath-python のほかの issue
-
documentation
難易度 2/5 1〜3時間 初心者へのやさしさ 74/100
rai-opensource/spatialmath-python#235 ·
メンテナーはふだん 1 日以内に返信
-
enhancement
難易度 2/5 1〜3時間 初心者へのやさしさ 65/100
rai-opensource/spatialmath-python#32 · コメント 4 件 ·
メンテナーはふだん 1 日以内に返信
-
難易度 3/5 1〜2日 初心者へのやさしさ 66/100
rai-opensource/spatialmath-python#236 ·
メンテナーはふだん 1 日以内に返信
-
Line3.isparallel()/__or__ still scale-dependent, like the distance() bug fixed in #224対応中かも @Doribelove が 10 日前に担当しました。 オープン
難易度 3/5 1〜2日 初心者へのやさしさ 72/100
rai-opensource/spatialmath-python#231 ·
メンテナーはふだん 1 日以内に返信
-
難易度 2/5 1〜3時間 初心者へのやさしさ 50/100
rai-opensource/spatialmath-python#177 ·
メンテナーはふだん 1 日以内に返信
rai-opensource/spatialmath-python の issue をすべて見る
似ている issue
-
area/install reliability
難易度 2/5 1〜3時間 初心者へのやさしさ 75/100
メンテナーはふだん 1 日以内に返信
-
難易度 2/5 1〜3時間 初心者へのやさしさ 83/100
FluidNumerics/fluid-walk-blocker#191 ·
メンテナーはふだん 1 日以内に返信
-
難易度 2/5 1〜3時間 初心者へのやさしさ 62/100
TransformerLensOrg/TransformerLens#1868 ·
メンテナーはふだん 1 日以内に返信
-
難易度 2/5 1〜3時間 初心者へのやさしさ 76/100
メンテナーはふだん 1 日以内に返信
-
難易度 1/5 1時間未満 初心者へのやさしさ 85/100
climate-analytics-lab/jax-gcm#1057 ·
メンテナーはふだん 1 日以内に返信