Bug in data_classes?
まだ誰も着手していません。
評価
- 難易度
- 4/5
- 見積もり時間
- 3〜5日
- 初心者へのやさしさ
- 30/100
- issue の種類
- バグ
- 明瞭さ
- 説明が足りない
- 活発さ
- 停滞
- 技術スタック
- numpy, python
調査の方向性
data_classes.py の LidarPointCloud と PointCloud の実装から始め、次に scene 21 の .bin ファイルがどのように読み込まれるかを確認してください。reshape の前提と、長さが 5 で割り切れないファイルに対して提供されている代替処理を比較してください。既存の形式を壊すことなく、対象ファイルが正しい点群値で読み込まれれば完了です。
索引モデルが issue の本文から書いたものです。
説明
I believe that there is a small flaw in the data_classes.py file in the LidarPointCloud class (PointCloud). Because not all files that I tried to get have the same format for the reshape ((- - 1, 5)) [:,: cls.nbr_dims ()], that is, points = scan.reshape ((- -, 5) ) [:,: cls.nbr_dims ()]. I encountered such a problem in scene 21.
So, I replaced the LidarPointCloud (PointCloud) class with:
class LidarPointCloud(PointCloud):
@staticmethod
def nbr_dims() -> int:
"""Returns the number of dimensions.
Returns: Number of dimensions.
"""
return 4
@classmethod
def from_file(cls, file_name: Path) -> "LidarPointCloud":
"""Loads LIDAR data from binary numpy format. Data is stored as (x, y, z, intensity, ring index).
Args:
file_name: Path of the pointcloud file on disk.
Returns: LidarPointCloud instance (x, y, z, intensity).
"""
assert file_name.suffix == ".bin", "Unsupported filetype {}".format(file_name)
scan = np.fromfile(str(file_name), dtype=np.float32)
if len(scan) % 5 == 0:
points = scan.reshape((-1, 5))[:, : cls.nbr_dims()]
else:
scan0=[]
scan1=[]
scan2=[]
scan3=[]
scan4=[]
scan_pontos = []
scan_pontos = scan.reshape((-1, 1))
dv = 0
for divisao in range(math.floor(len(scan)/5)):
if (dv+4)<=len(scan):
scan0.append(scan_pontos[dv])
scan1.append(scan_pontos[dv+1])
scan2.append(scan_pontos[dv+2])
scan3.append(scan_pontos[dv+3])
scan4.append(scan_pontos[dv+4])
dv = dv+5
points = np.concatenate((scan0,scan1,scan2,scan3),axis=1)
return cls(points.T)
I I believe that now I got the correct point cloud values.
- 主要言語
- Jupyter Notebook
- スター
- 390
- フォーク
- 99
- PR マージ指標
- 30日以内にマージされた PR はありません
環境構築
- Dockerfile・Docker Compose ファイルなし
- プルリクエストのテンプレートなし
- コントリビューションガイドを読む
はじめの一歩
- issue を最後まで読み、次にプロジェクトのコントリビューションガイドを読みます。
- 着手することを issue にコメントします — 二人が同じ作業をするのを防げます。
- リポジトリをフォークし、ブランチを切って変更します。
- issue 番号を参照したプルリクエストを送ります。
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