Sensor: Investigate use of magnetometer readings for sensor fusion
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@bjornhbengtsson がすでに取り組んでいます。
2026年7月19日 から。
評価
この issue はまだ評価されていません。
説明
Version: 2.7.0
Describe the feature you'd like
Magnetometer readings are useful because they give the direction of earth's magnetic field relative to the FC. Since gravity can't be used for compensation during flight, the magnetometer can give us a base to use so we aren't just integrating gyro and accumulating drift.
According to @ETSells, we don't get a simple vector from the mag xyz. The assignee should investigate how to transform our readings into usable data that can be fed to sensor fusion filters.
The magnetometer on the Rev 2 board is the Bosch BMM150.
https://www.bosch-sensortec.com/media/boschsensortec/downloads/datasheets/bst-bmm150-ds001.pdf
Describe alternatives you've considered
N/A
Additional context
Pending state estimation changes are on the integration/state-estims-telemetry branch.
Points of Contact
We don't really have any SMEs on the magnetometer, so whoever does this will become the first.
Driver maintainer - @ETSells
State estimations SME - @NArmistead
- 主要言語
- C
- スター
- 8
- フォーク
- 6
- 平均マージ
- 6日 19時間
- マージ済み PR（30日）
- 9
環境構築
- Dockerfile・Docker Compose ファイルなし
- プルリクエストのテンプレートあり
- コントリビューションガイドなし
はじめの一歩
- issue を最後まで読み、次にプロジェクトのコントリビューションガイドを読みます。
- 着手することを issue にコメントします — 二人が同じ作業をするのを防げます。
- リポジトリをフォークし、ブランチを切って変更します。
- issue 番号を参照したプルリクエストを送ります。
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