Reuse the covariance ellipse helper in all localizers
メンテナーはふだん 9 日以内に返信
評価
- 難易度
- 3/5
- 見積もり時間
- 1〜2日
- 初心者へのやさしさ
- 25/100
- issue の種類
- リファクタリング
- 明瞭さ
- 明確に書かれている
- 活発さ
- 停滞
- 技術スタック
- numpy, python
調査の方向性
Start with src/components/common/plot_lib.py and the three localizer files: extended_kalman_filter_localizer.py, unscented_kalman_filter_localizer.py, and particle_filter_localizer.py. Compare their ellipse calculations with draw_covariance_ellipse(), then check the open pull request #137 for the current implementation. Done means all three localizers reuse the helper, which uses np.linalg.eigh, vectorized point calculations, and a comment explaining the 3.0 scale factor.
索引モデルが issue の本文から書いたものです。
説明
Problem
draw_covariance_ellipse() exists in src/components/common/plot_lib.py, but the EKF, UKF and particle filter localizers each compute and draw the ellipse themselves (np.linalg.eig in extended_kalman_filter_localizer.py, unscented_kalman_filter_localizer.py, particle_filter_localizer.py). The helper also uses np.linalg.eig and Python loops.
Expected fix
- Use
draw_covariance_ellipse()in the three localizers - In the helper, use
np.linalg.eigh(covariance matrices are symmetric), compute the points with numpy instead of list comprehensions, and explain the scale factor3.0in a comment
- 主要言語
- Python
- スター
- 1.9k
- フォーク
- 313
- 平均マージ
- 9日 10時間
- マージ済み PR（30日）
- 7
環境構築
このプロジェクトの開発コンテナを、あなたの GitHub アカウントでブラウザ上に起動します。
- Dockerfile または Docker Compose ファイルあり
- プルリクエストのテンプレートなし
- コントリビューションガイドなし
はじめの一歩
- issue を最後まで読み、次にプロジェクトのコントリビューションガイドを読みます。
- 着手することを issue にコメントします — 二人が同じ作業をするのを防げます。
- リポジトリをフォークし、ブランチを切って変更します。
- issue 番号を参照したプルリクエストを送ります。
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