rebot_devarm_leader: add a 'calibrate' subcommand to measure sign/offset_rad (leader/follower zeroing is never cross-verified)
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評価
調査の方向性
まず rebot_devarm_leader の実装と既存の probe サブコマンドを特定し、次にキャリブレーションファイルが各ジョイントの sign と offset_rad の値をどのように保存しているかを追跡します。ラップされたグリッパーの証拠と既存の B601 リカバリ動作を使って、ガイド付きの閉じて確認するフロー、永続化、および follower の規約チェックを定義します。calibrate がゼロ点と方向を測定し、キャリブレーション値を書き込み、規約の不一致を明確に拒否すれば完了です。
索引モデルが issue の本文から書いたものです。
説明
Context
The rebot_devarm_leader calibration file format supports sign and offset_rad per joint — but no tool measures them. The leader's zero comes from the vendor/motor flash (Damiao) while a follower's zero is set manually in its own calibration flow: two zeroing procedures that nothing cross-verifies. Any constant delta or sign flip between them appears directly as a command at t=0.
Evidence
- A physically closed gripper read +6.227 rad (i.e., −0.056 + 2π) after a power cycle — the Damiao multi-turn counter is volatile, and with 6.8 rad of travel (> 2π) the reading is ambiguous in software (modulo folding is unrecoverable). Confirmed via two independent decode paths (C++ plugin probe and the motorbridge Python stack).
- Commanding "open" from the wrapped branch drove ~13 rad into the mechanical stop and silently latched over-temperature faults (0xC) in the firmware.
- PR #729 added wrap detection (probe exit code 3; per-joint
valid=falsestreaming) — but detection without a measurement/recovery flow still leaves the operator stranded.
Proposal
Add a calibrate subcommand next to probe:
- Guided flow ("fully close the gripper and press ENTER") measures the actual zero and direction,
- Writes
sign/offset_radto the calibration file, - Optionally cross-checks against the follower's convention and errors out loudly on mismatch instead of letting the first teleop frame slam.
Precedent: the same measure-don't-assume approach fixed the mirrored-gripper class in LeRobot (huggingface/lerobot#3942 → measured drive_mode in calibrate(), following the OMX fix in huggingface/lerobot#2815).
On our side, the B601 daemon now refuses /enable on a wrapped gripper and offers POST /rehome_gripper (close-until-stall) — verified live on hardware. The plugin-side calibrate would make that recovery generic.
Part of the field-integration feedback series (SO-101 + reBot DevArm, June 29 – July 6). Priority suggestion: P1.
- 主要言語
- Python
- スター
- 412
- フォーク
- 97
- 平均マージ
- 2日 3時間
- マージ済み PR（30日）
- 141
環境構築
- Dockerfile・Docker Compose ファイルなし
- プルリクエストのテンプレートあり
- コントリビューションガイドを読む
はじめの一歩
- issue を最後まで読み、次にプロジェクトのコントリビューションガイドを読みます。
- 着手することを issue にコメントします — 二人が同じ作業をするのを防げます。
- リポジトリをフォークし、ブランチを切って変更します。
- issue 番号を参照したプルリクエストを送ります。
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