How to calibrate the controller-to-wrist transform for a Quest 3 controller mounted on a Manus glove?
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@sgrizan-nv がすでに取り組んでいます。
2026年6月12日 から。
評価
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説明
Title: How to calibrate Meta Quest 3 controller mounted on Manus glove to wrist frame?
Hi Isaac Teleop team,
I am trying to use a Meta Quest 3 controller together with a Manus glove. My setup is that the Quest 3 controller is physically mounted on the Manus glove, and I want to use the controller pose to drive the robot wrist/end-effector pose.
However, I am not sure how to calibrate the transform between:
- the Meta Quest 3 controller tracking frame
- the human wrist / Manus glove wrist frame
- the robot end-effector control frame
From reading the code, it looks like some offsets are applied using a hard-coded transform matrix / hard-coded rotation and translation offsets. I understand the idea of applying an offset, but I do not know how that matrix should be generated for my own hardware setup.
Could you provide guidance on the recommended calibration procedure?
Specifically:
- How should I estimate the fixed transform from the mounted Quest controller frame to the wrist frame?
- Is there an existing calibration script or workflow in Isaac Teleop for this?
- Should the offset be defined in the controller local frame, the OpenXR/world frame, or the robot target frame?
- For
Se3RetargeterConfig, how should I correctly settarget_offset_roll,target_offset_pitch,target_offset_yaw, andtarget_offset_x/y/zfor a custom controller-on-glove mount? - Is the intended workflow to manually tune these values, or to record a reference pose and compute the transform automatically?
My goal is to use Manus glove data for hand/finger retargeting while using the mounted Quest controller pose as a stable wrist pose input for robot arm teleoperation.
Any explanation, example, or recommended calibration method would be very helpful.
Thanks!
- 主要言語
- Python
- スター
- 403
- フォーク
- 94
- 平均マージ
- 2日 17分
- マージ済み PR（30日）
- 121
環境構築
- Dockerfile・Docker Compose ファイルなし
- プルリクエストのテンプレートあり
- コントリビューションガイドを読む
はじめの一歩
- issue を最後まで読み、次にプロジェクトのコントリビューションガイドを読みます。
- 着手することを issue にコメントします — 二人が同じ作業をするのを防げます。
- リポジトリをフォークし、ブランチを切って変更します。
- issue 番号を参照したプルリクエストを送ります。
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