trapezoidal accepts the zero-blend velocity boundary but returns NaN at the initial sample

Aperta
  • Qualcosa non va?
#924 1 commento 0 reazioni 0 assegnatari Vedi su GitHub

I maintainer di solito rispondono entro 1 giorno

@tandede ci sta già lavorando.

Dal 5/11/2026.

  • #934 di @tandede — aperta

Valutazione

Difficoltà
3/5
Tempo stimato
1-2 giorni
Idoneità per principianti
75/100
Tipo di issue
Bug
Chiarezza
Specificata chiaramente
Stato di attività
Attiva
Stack tecnologico
numpy, python
Ambito
backend, robotics

Direzione di ricerca

Start by reading TrapezoidalProfile.__init__ and the evaluation logic used by trapezoidal, then run the reproduction with V=1.0 and the stated sample times. Check how the zero-duration blend boundary is represented and how the initial sample is evaluated. Done means the accepted boundary produces finite trajectory arrays, or is explicitly rejected, with tests covering both move directions.

Scritto dal modello di indicizzazione a partire dal testo della issue.

Descrizione

Reproduction

import numpy as np
from roboticstoolbox import trapezoidal

trajectory = trapezoidal(0.0, 1.0, np.array([0.0, 0.5, 1.0]), V=1.0)
print(trajectory.q)
print(trajectory.qd)
print(trajectory.qdd)

On current main 879fb363580840e19ee70b6b175e8cd3543e2b38 this prints:

[nan 0.5 1. ]
[nan 1.  1. ]
[inf 0.  0. ]

The accepted lower boundary abs(V) == abs(qf-q0)/T gives tb == 0; TrapezoidalProfile.__init__ divides by tb, and evaluating the initial blend multiplies that infinite acceleration by zero. Reversing the move reproduces the same non-finite initial sample. Controls at V=1.5 and V=2.0 return finite arrays.

Expected: handle the accepted boundary with a defined finite profile, or reject it explicitly if zero-duration blends are unsupported, rather than returning NaN/inf.

Reproduced with the normal source-package import on Linux, Python 3.12.14, NumPy 2.3.5 and SciPy 1.17.0. No robot hardware was used. This is separate from the empty-phase plotting fix in #910; filed following the request there. Searches for trapezoidal with blend and NaN found no existing issue.

Lingua principale
C++
Stelle
3.6k
Fork
650
Merge medio
14h 6m
PR unite (30g)
139

Preparare l'ambiente

Come iniziare

  1. Leggi tutta la issue e poi la guida ai contributi del progetto.
  2. Commenta sulla issue per dire che te ne occupi tu — evita che due persone facciano lo stesso lavoro.
  3. Fai un fork del repository e lavora su un branch.
  4. Apri una pull request che faccia riferimento al numero della issue.

Altre issue di petercorke/robotics-toolbox-python

Tutte le issue di petercorke/robotics-toolbox-python

Issue simili

Altre issue su C++

Ricevi le nuove issue nella tua casella

Un breve riepilogo di issue GitHub adatte ai principianti.