gazebosim/sdformat

Add DOM classes for *_state elements

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#1554 aperta il 7 apr 2025

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Metriche repository

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Descrizione

Desired behavior

The syntax for specifying model, link, and joint states was updated in the SDFormat specification in https://github.com/gazebosim/sdformat/pull/1461 (inspired by the prototype in https://github.com/gazebosim/gz-sim/pull/2359). The next step is creating DOM classes for the following SDFormat elements to simplify their use in the C++ and python API:

  • Create JointAxisState class for //joint_state/axis_state and //joint_state/axis2_state
  • Create JointState class for //joint_state
  • Create LinkState class for //link_state
  • Create ModelState class for //model_state

Alternatives considered

Implementation suggestion

Follow the patterns used by our existing DOM classes.

Additional context

Guida contributor

Direzione di ricerca
Studia le classi DOM esistenti (es. JointAxis) per comprendere il pattern di creazione di classi con load, Element e binding Python. Quindi implementa classi simili per JointAxisState, JointState, LinkState e ModelState, seguendo la stessa struttura e convenzioni.
Tech stack
Nessuno
Dominio
backend
Tipo issue
Funzionalità
DifficoltàQuanto dovrebbe essere impegnativa per un nuovo contributor.
3
Tempo stimatoTempo stimato per completare e verificare uno scope piccolo.
1-2 giorni
Stato attivitàQuanto è probabile che la issue sia ancora attiva e reviewable.
Attiva
ChiarezzaQuanto chiaramente la issue descrive problema, scope e risultato atteso.
Chiara
Prerequisiti
C++PythonGit
Adatta ai principiantiQuanto la issue è adatta a contributor alla prima esperienza.
65