gazebosim/sdformat

parser_urdf should not ignore origin of floating and planar joints

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#1282 aperta il 17 mag 2023

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Descrizione

Desired behavior

While investigating a question related to the reference frame used for floating URDF joints, I noticed that parser_urdf.cc currently takes no action when encountering floating and planar joints (see the switch logic where no value for jtype is set and the subsequent if block). This causes the //joint/origin tag to be ignored for these joint types, when it should be passed along to the SDFormat file in the link pose.

Alternatives considered

Implementation suggestion

Additional context

Guida contributor

Direzione di ricerca
Indaga la logica switch in parser urdf.cc che gestisce i tipi di giunto floating e planar, e modificala in modo che il tag origin non venga ignorato ma passato al file SDFormat nella posa del link.
Tech stack
Nessuno
Dominio
backend
Tipo issue
Bug
DifficoltàQuanto dovrebbe essere impegnativa per un nuovo contributor.
3
Tempo stimatoTempo stimato per completare e verificare uno scope piccolo.
Mezza giornata
Stato attivitàQuanto è probabile che la issue sia ancora attiva e reviewable.
Attiva
ChiarezzaQuanto chiaramente la issue descrive problema, scope e risultato atteso.
Chiara
Prerequisiti
C++Git
Adatta ai principiantiQuanto la issue è adatta a contributor alla prima esperienza.
30