gazebosim/sdformat

Allow axis withouth <xyz> in ball joints

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#1250 aperta il 14 mar 2023

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Descrizione

Ball joints don't really have an axis however it is still used in the sdf file to specify dynamics parameters like damping or friction. All axis currently need to specify some <xyz> values but since this is of no use for a ball joint it can be confusing for users (i.e: https://github.com/RobotLocomotion/drake/pull/18966). The idea is to remove the requirement for <xyz> values for ball joints.

Maybe some clarification to the specification regarding ball joints could be considered too.

Guida contributor

Direzione di ricerca
Investigare il codice del parser SDFormat dove è richiesto <xyz> per gli elementi axis e modificarlo per consentire l'omissione opzionale di <xyz> per i giunti sferici. Aggiornare anche la documentazione della specifica SDFormat per chiarire che i giunti sferici non richiedono un axis con <xyz>.
Tech stack
cpp
Dominio
robotics
Tipo issue
Funzionalità
DifficoltàQuanto dovrebbe essere impegnativa per un nuovo contributor.
3
Tempo stimatoTempo stimato per completare e verificare uno scope piccolo.
Mezza giornata
Stato attivitàQuanto è probabile che la issue sia ancora attiva e reviewable.
Attiva
ChiarezzaQuanto chiaramente la issue descrive problema, scope e risultato atteso.
Abbastanza chiara
Prerequisiti
SDFormatC++
Adatta ai principiantiQuanto la issue è adatta a contributor alla prima esperienza.
50