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IMAT: motion upgrade

Aperta
#9,027 2 commenti 0 reazioni 2 assegnatari Vedi su GitHub

@Tom-Willemsen ci sta già lavorando.

Dal 2/9/2026.

Valutazione

Questa issue non è ancora stata valutata.

Descrizione

added during sprint Core motion control Pair Program

Realised I hadn't put this in a ticket.

IMAT's motion is being migrated from Galils to Beckhoff in entirety. Previously IMAT used a Beckhoff for just the large Z/Rot stage.

Things to do:

  • sort out networking to the beckhoff
  • re-set up ADS route
  • change amsnetID
  • remove galils from main configuration
  • copy over axes.cmd
  • copy over jaws.cmd
  • copy over motionsetpoints.cmd
  • copy over sampleChanger.cmd
    • fix this - dbd isn't loaded currently
  • add toggle for axis velocity forwarding (we previously removed this due to a race condition within the beckhoff, but we should re-add it for future commissioning as it'll be fixed going forwards, but not retrospectively)
  • add safety variables
    • add the above to banner.xml
    • add "motion isolator status"
  • add homing variable PVs and archive readbacks
  • document safety system and any other items which need making clear for support calls etc.
  • document FORWARD_VELO change: https://isiscomputinggroup.github.io/ibex_developers_manual/specific_iocs/motors/beckhoff/Beckhoff-commissioning.html#beckhoff-manual-commission-step
  • remove any references to IMAT having galils in wiki pages and anywhere else relevant
  • set .DLY to non-zero
  • set .EGU as appropriate - can use stDescription.sUnits
    • make this and copy over to NDXIMAT when SC is done filling this part of stDescription out
  • set soft limits up
Lingua principale
Nessun dato sulla lingua
Stelle
6
Fork
2
Merge medio
16h 40m
PR unite (30g)
2

Guida per i contributori

Nessuna guida per i contributori indicizzata per questo repository

Come iniziare

  1. Leggi tutta la issue e poi la guida ai contributi del progetto.
  2. Commenta sulla issue per dire che te ne occupi tu — evita che due persone facciano lo stesso lavoro.
  3. Fai un fork del repository e lavora su un branch.
  4. Apri una pull request che faccia riferimento al numero della issue.

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