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Long execution time rcl_publish function

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Evaluación

Dificultad
4/5
Tiempo estimado
3-5 días
Aptitud para principiantes
35/100
Tipo de issue
Error
Claridad
Necesita aclaración
Estado de actividad
Estancado
Stack tecnológico
c
Área
embedded-iot, performance

Línea de trabajo

Comienza en la llamada a rcl_publish() de la configuración de micro-ROS Zephyr y reproduce el tiempo de finalización de aproximadamente 2 ms en el STM32H743ZI con un publicador best-effort. Compara la temporización observada con los 40 us esperados y determina qué configuración o ruta de ejecución explica la diferencia. La tarea estará terminada cuando la causa y una forma concreta de reducir o explicar la temporización estén documentadas o corregidas.

Escrito por el modelo de indexación a partir del texto del issue.

Descripción

Long response times rcl_publish

  • Hardware description:
    STM32H743ZI
  • RTOS:
    Zephyr
Steps to reproduce the issue / behaviour

When running the rcl_publish() micro-ROS function using the best-effort publisher I notice that the function alone takes about 2ms before it completes the function call. My expectation was that this time would be lower.

Expected behavior

When looking at older questions I noticed that the expected time for a rcl_publish function should be around 40us. i do however not see any options to achieve this timing.
https://github.com/micro-ROS/micro_ros_arduino/issues/20#issuecomment-723097131

Therefore, I wondered what I have to do in order to get better function completion times.

Thanks and kind regards,

Daniël

Lenguaje dominante
C
Estrellas
92
Forks
56
Sin PR fusionados en 30 d

Guía de contribución

Abrir la guía de contribución

Primeros pasos

  1. Lee el issue completo y luego la guía de contribución del proyecto.
  2. Comenta en el issue que vas a ocuparte — evita que dos personas hagan lo mismo.
  3. Haz un fork del repositorio y trabaja en una rama.
  4. Abre un pull request que haga referencia al número del issue.

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