ros-controls/ros2_controllers

diff_drive_controller code tidy-up + many tests are missing from ROS1

Offen

#304 geöffnet am 25.02.2022

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Beschreibung

Review the code and feature list of diff_drive_controller from ROS1 and write up a comparison with the current version in ROS2, don't forget about testing either. Please make sure to highlight messy or inefficient parts in the current ROS2 implementation, there should be a few of those still...

https://github.com/ros-controls/ros_controllers/tree/noetic-devel/diff_drive_controller https://wiki.ros.org/diff_drive_controller

The ticket then should be extended with either a list of TODOs or a list of additional tickets to address the missing parts.

Contributor Guide

Research-Richtung
Vergleichen Sie die ROS1 diff drive controller Implementierung (in ros controllers/noetic devel) mit der aktuellen ROS2 Version in diesem Repository. Identifizieren Sie fehlende Tests, unübersichtlichen Code und Ineffizienzen. Erstellen Sie eine Liste von TODOs oder Folgetickets, um die Lücken zu schließen.
Tech Stack
ccpp
Domain
backend
Issue Type
Refactoring
SchwierigkeitGeschätzte Implementierungsschwierigkeit für neue Contributors, von 1 für sehr kleine Änderungen bis 5 für Expertenarbeit.
2
Geschätzte ZeitEin grober Zeitrahmen, um zu recherchieren, zu implementieren, zu testen und einen Pull Request vorzubereiten.
1-2 Tage
AktivitätsstatusWie verfügbar das Issue gerade wirkt: frisch, aktiv, stale, blockiert oder wartet auf Maintainer-Input.
Aktiv
KlarheitWie klar das Issue die erwartete Änderung, Akzeptanzkriterien und den nächsten Schritt erklärt.
Klar
Voraussetzungen
C++ROS
EinsteigerfreundlichkeitEin Score von 1 bis 100, der schätzt, wie zugänglich dieses Issue für First-Time Contributors ist.
60