ros-controls/ros2_controllers

Enable synchronized execution of trajector, gripper movements, and GPIOs activation

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#150 geöffnet am 23.02.2021

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Beschreibung

It is interesting to synchronize the robot's GPIOs and gripper with the trajectory execution for many industrial scenarios. When the latter is possible doable with JointTrajectoryController, the use-case with GPIOs message and controller extension is needed.

It would be good to have examples of both use-cases.

Contributor Guide

Research-Richtung
Studieren Sie den bestehenden JointTrajectoryController, um dessen Synchronisationsmechanismus zu verstehen. Erkunden Sie dann, wie GPIOs und Greiferbefehle in die Aktualisierungsschleife des Controllers integriert werden können. Prüfen Sie die Controller Schnittstelle und die ROS2 Hardware Schnittstelle, um eine Lösung zu entwerfen. Untersuchen Sie ähnliche Implementierungen im ros2 control Repository auf Muster.
Tech Stack
cpp
Domain
backend
Issue Type
Funktion
SchwierigkeitGeschätzte Implementierungsschwierigkeit für neue Contributors, von 1 für sehr kleine Änderungen bis 5 für Expertenarbeit.
3
Geschätzte ZeitEin grober Zeitrahmen, um zu recherchieren, zu implementieren, zu testen und einen Pull Request vorzubereiten.
1-2 Tage
AktivitätsstatusWie verfügbar das Issue gerade wirkt: frisch, aktiv, stale, blockiert oder wartet auf Maintainer-Input.
Frisch
KlarheitWie klar das Issue die erwartete Änderung, Akzeptanzkriterien und den nächsten Schritt erklärt.
Meist klar
Voraussetzungen
C++
EinsteigerfreundlichkeitEin Score von 1 bis 100, der schätzt, wie zugänglich dieses Issue für First-Time Contributors ist.
40