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Attachment frames's inertial property

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Bewertung

Schwierigkeit
3/5
Geschätzter Aufwand
1-2 Tage
Anfängerfreundlichkeit
35/100
Issue-Typ
Bug
Klarheit
Größtenteils klar
Aktivitätsstatus
Veraltet
Tech-Stack
python
Bereich
tooling

Rechercherichtung

Beginne mit dem attachment-frames-Abschnitt von dm_control/mjcf/README.md und reproduziere das Problem mit dem dort gezeigten Camera-, parent-body- und attach-Code. Vergleiche das generierte MJCF mit der erwarteten Ausgabe; abgeschlossen ist die Aufgabe, wenn angehängte Bodies ihre inertial-Elemente behalten, ohne den zusätzlichen unnamed_model-Body einzuführen.

Vom Indexierungsmodell aus dem Issue-Text verfasst.

Beschreibung

Hello,

I am trying to attach a body to another one, similar to your example here of child and parent.

However, my child body does have inertial-properties. Attaching the following child body

class Camera:
    #===================#
    #  C O N S T A N T  #
    #===================#
    _com_pos = (0, 0, 0.015)
    _dclass = 'wam\\viz'
    _mass = 0.095
    _mesh_name = 'intel_realsense_l515'
    _name = '\\rgb'
    _quat = (0, 0, 1, 0)
    #===============================#
    #  I N I T I A L I Z A T I O N  #
    #===============================#
    def __init__(self, name, fovy):
        # Make a MujoCo Root
        self.mjcf_model = mjcf.RootElement()
        # Add a body element: No need to add position info, as that will be added based on which `site` this body is going to be attached (https://github.com/google-deepmind/dm_control/blob/main/dm_control/mjcf/README.md#attachment-frames)
        self.camera_body = self.mjcf_model.worldbody.add('body',
                                                         name = name)
        # Add Inertial properties
        self.camera_body.add('inertial',
                             pos = self._com_pos, 
                             mass = self._mass)
        # Add the Geometry (https://github.com/google-deepmind/dm_control/blob/ed424509c0a0e8ddf7a43824924de483026ad9cc/dm_control/locomotion/soccer/humanoid.py#L50)
        self.camera_body.add('geom',
                             mesh = self._mesh_name,
                             dclass = self._dclass)
        # Add camera sensor
        self.camera_body.add('camera',
                             name = name+self._name,
                             pos = (0, 0, 0),
                             quat = self._quat,
                             fovy = fovy)

as such in the parent body

        # Add camera locations
        # An empty array to hold camera-sites
        camera_site = []
        for x in range(len(self._camera_pos)):
            camera_site.append(self.summit_body.add('site',
                                                    pos = self._camera_pos[x],
                                                    quat = self._camera_quat[x],
                                                    dclass = self._site_name))
        # Create camera
        # Initialize empty list of camera
        cameras = []
        for x in range(len(self._camera_pos)):
            cameras.append(Camera(name = self._name_summit+'_'+prefix+self._camera_name[x],
                                  fovy = self._camera_fovy[x]))
        # Attach the cameras
        for x in range(len(self._camera_pos)):
            camera_site[x].attach(cameras[x].mjcf_model)

causes the generated file to introduce an unnecessary body called unnamed_model, which is derived from the name of the worldbody (which, in this case, was initialized without a name).

<body name="smt_0" pos="0 0 0">
      <inertial pos="0 0 0.37" mass="125" diaginertia="1.391 6.8529999999999998 6.125"/>
      <geom name="smt_0\viz\base_link" class="summit\body\viz" mesh="base_link_summit"/>
      <body pos="0 0.36199999999999999 0.373" quat="0 0 0.70710700000000004 0.70710700000000004" name="unnamed_model/">
        <body name="unnamed_model/smt_0\front\camera\intel">
          <inertial pos="0 0 0.014999999999999999" mass="0.095000000000000001"/>
          <geom name="unnamed_model//unnamed_geom_0" class="unnamed_model/wam\viz" mesh="unnamed_model/intel_realsense_l515"/>
          <camera name="unnamed_model/smt_0\front\camera\intel\rgb" class="unnamed_model/" fovy="55" pos="0 0 0" quat="0 0 1 0"/>
        </body>
      </body>
</body>

What I am aiming for is a representation similar to your example here, such that I should have:

<body name="smt_0" pos="0 0 0">
      <inertial pos="0 0 0.37" mass="125" diaginertia="1.391 6.8529999999999998 6.125"/>
      <geom name="smt_0\viz\base_link" class="summit\body\viz" mesh="base_link_summit"/>
      <body pos="0 0.36199999999999999 0.373" quat="0 0 0.70710700000000004 0.70710700000000004" name="unnamed_model/">
          <inertial pos="0 0 0.014999999999999999" mass="0.095000000000000001"/>
          <geom name="unnamed_model//unnamed_geom_0" class="unnamed_model/wam\viz" mesh="unnamed_model/intel_realsense_l515"/>
          <camera name="unnamed_model/smt_0\front\camera\intel\rgb" class="unnamed_model/" fovy="55" pos="0 0 0" quat="0 0 1 0"/>
      </body>
</body>

but I am not allowed to do this because AttributeError: <inertial> is not a valid child of <worldbody>.

Question;
How can I get such a clean representation while introducing inertial properties for attached-bodies?

Vorherrschende Sprache
Python
Sterne
4.7k
Forks
765
Keine gemergten PRs in 30 T.

Entwicklungsumgebung

Erste Schritte

  1. Lesen Sie das ganze Issue und danach den Beitragsleitfaden des Projekts.
  2. Schreiben Sie ins Issue, dass Sie es übernehmen — das erspart doppelte Arbeit.
  3. Forken Sie das Repository und arbeiten Sie in einem Branch.
  4. Öffnen Sie einen Pull Request, der die Issue-Nummer nennt.

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