gazebosim/sdformat

Add DOM classes for *_state elements

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#1.554 geöffnet am 07.04.2025

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Beschreibung

Desired behavior

The syntax for specifying model, link, and joint states was updated in the SDFormat specification in https://github.com/gazebosim/sdformat/pull/1461 (inspired by the prototype in https://github.com/gazebosim/gz-sim/pull/2359). The next step is creating DOM classes for the following SDFormat elements to simplify their use in the C++ and python API:

  • Create JointAxisState class for //joint_state/axis_state and //joint_state/axis2_state
  • Create JointState class for //joint_state
  • Create LinkState class for //link_state
  • Create ModelState class for //model_state

Alternatives considered

Implementation suggestion

Follow the patterns used by our existing DOM classes.

Additional context

Contributor Guide

Research-Richtung
Studiere die vorhandenen DOM Klassen (z.B. JointAxis), um das Muster für die Erstellung von Klassen mit load, Element und Python Bindungen zu verstehen. Implementieren Sie dann ähnliche Klassen für JointAxisState, JointState, LinkState und ModelState unter Verwendung derselben Struktur und Konventionen.
Tech Stack
Keine
Domain
backend
Issue Type
Funktion
SchwierigkeitGeschätzte Implementierungsschwierigkeit für neue Contributors, von 1 für sehr kleine Änderungen bis 5 für Expertenarbeit.
3
Geschätzte ZeitEin grober Zeitrahmen, um zu recherchieren, zu implementieren, zu testen und einen Pull Request vorzubereiten.
1-2 Tage
AktivitätsstatusWie verfügbar das Issue gerade wirkt: frisch, aktiv, stale, blockiert oder wartet auf Maintainer-Input.
Aktiv
KlarheitWie klar das Issue die erwartete Änderung, Akzeptanzkriterien und den nächsten Schritt erklärt.
Klar
Voraussetzungen
C++PythonGit
EinsteigerfreundlichkeitEin Score von 1 bis 100, der schätzt, wie zugänglich dieses Issue für First-Time Contributors ist.
65