gazebosim/sdformat

parser_urdf should not ignore origin of floating and planar joints

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#1.282 geöffnet am 17.05.2023

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Beschreibung

Desired behavior

While investigating a question related to the reference frame used for floating URDF joints, I noticed that parser_urdf.cc currently takes no action when encountering floating and planar joints (see the switch logic where no value for jtype is set and the subsequent if block). This causes the //joint/origin tag to be ignored for these joint types, when it should be passed along to the SDFormat file in the link pose.

Alternatives considered

Implementation suggestion

Additional context

Contributor Guide

Research-Richtung
Untersuchen Sie die Switch Logik in parser urdf.cc, die die Gelenktypen floating und planar behandelt, und ändern Sie sie so, dass das origin Tag nicht ignoriert, sondern an die SDFormat Datei in der Link Pose weitergegeben wird.
Tech Stack
Keine
Domain
backend
Issue Type
Fehler
SchwierigkeitGeschätzte Implementierungsschwierigkeit für neue Contributors, von 1 für sehr kleine Änderungen bis 5 für Expertenarbeit.
3
Geschätzte ZeitEin grober Zeitrahmen, um zu recherchieren, zu implementieren, zu testen und einen Pull Request vorzubereiten.
Halber Tag
AktivitätsstatusWie verfügbar das Issue gerade wirkt: frisch, aktiv, stale, blockiert oder wartet auf Maintainer-Input.
Aktiv
KlarheitWie klar das Issue die erwartete Änderung, Akzeptanzkriterien und den nächsten Schritt erklärt.
Klar
Voraussetzungen
C++Git
EinsteigerfreundlichkeitEin Score von 1 bis 100, der schätzt, wie zugänglich dieses Issue für First-Time Contributors ist.
30