moveit/moveit2

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:robot: MoveIt for ROS 2

moveit/moveit2 对新手友好吗？

近 30 天，moveit/moveit2 合并了外部贡献者提交的 23 个 PR 中的 2 个，维护者通常 1 天内回复。目前有 6 个适合新手的 issue 开放。

星标: 2.1k
派生: 816
开放的新手 issue: 6
已索引 issue: 308
平均合并: 1 天 2 小时
30 天内合并 PR: 4

主要语言: C++
许可证: BSD-3-Clause
最近 GitHub push: 2026年9月29日
最近索引: 2026年10月9日
贡献指南: 贡献指南
行为准则: 行为准则
新手标签: good first issue help wanted

如何为 moveit/moveit2 做贡献

先读贡献指南：它说明了维护者希望如何提出、测试和评审改动。
读一下行为准则：它同样适用于 issue 和 PR，而不只是聊天。
你的贡献将以该项目的 BSD-3-Clause 许可证发布。
从下方 6 个开放的新手友好 issue 中选一个，开始之前先留言说明你想认领它。

适合新手全部

未关闭全部

可能已有人在做的 issue 排在最后。全部按时间排序

Collision object MOVE modifies object pose before validating shape pose count
可能重新可做关联的 PR 已关闭且未合并。未关闭
- 哪里不对？
bug

难度 2/5 1-3 小时新手友好度 79/100

moveit/moveit2#3941 · 2026年10月26日创建

维护者通常 1 天内回复
Missing copy-on-write protection in World::moveShapesInObject and setSubframesOfObject
可能重新可做关联的 PR 已关闭且未合并。未关闭
- 哪里不对？
bug

难度 2/5 1-3 小时新手友好度 76/100

moveit/moveit2#3940 · 2026年10月26日创建

维护者通常 1 天内回复
OccupancyMapUpdater lifecycle contract conflicts with built-in updaters
未关闭
- 哪里不对？
难度 3/5 半天新手友好度 40/100

moveit/moveit2#3901 · 1 条评论 · 2026年9月29日创建

维护者通常 1 天内回复
jazzy release 2.12.5+
未关闭
- 哪里不对？
release

难度 2/5 1-3 小时新手友好度 15/100

moveit/moveit2#3887 · 1 条评论 · 2026年9月28日创建

维护者通常 1 天内回复
MoveIt 2: Planning-to-Execution Realizability Gap in Time-Parameterized Trajectories
未关闭
- 哪里不对？
难度 5/5 一周以上新手友好度 10/100

moveit/moveit2#3849 · 2026年9月5日创建

维护者通常 1 天内回复
MotionPlanning Rviz2 plugin: cannot adjust joint angles after executing unless the goal state is re-selected
可能重新可做关联的 PR 已关闭且未合并。未关闭
- 哪里不对？
bug

难度 3/5 1-2 天新手友好度 40/100

moveit/moveit2#3848 · 2026年9月4日创建

维护者通常 1 天内回复
[Feature request] Add an optional candidate-ranking extension point to TrajectoryCache
未关闭
- 哪里不对？
enhancement

难度 5/5 一周以上新手友好度 12/100

moveit/moveit2#3832 · 2026年8月26日创建

维护者通常 1 天内回复
Lyrical release
可能重新可做 @nbbrooks 于 68 天前认领，目前没有进行中的 PR。未关闭
- 哪里不对？
Epic

moveit/moveit2#3829 · 3 条评论 · 已指派 1 人 · 2026年8月25日创建

维护者通常 1 天内回复
Unbounded move_group RSS growth correlated to attached-body FCL collision geometry during a long-running pick and place cell
未关闭
- 哪里不对？
bug

难度 5/5 一周以上新手友好度 12/100

moveit/moveit2#3802 · 3 条评论 · 2026年7月24日创建

维护者通常 1 天内回复
RViz segfaults when moving arm into collision with an object (use-after-free in `CollisionEnvFCL`)
未关闭
- 哪里不对？
bug

难度 3/5 1-2 天新手友好度 30/100

moveit/moveit2#3798 · 2026年7月22日创建

维护者通常 1 天内回复
rviz is slow, probably because published planning scene diffs are not being interpreted as diffs.
未关闭
- 哪里不对？
bug

难度 3/5 半天新手友好度 52/100

moveit/moveit2#3794 · 2 条评论 · 2026年7月21日创建

维护者通常 1 天内回复
No supported way to visualize programmatically modified robot models
未关闭
- 哪里不对？
bug

难度 5/5 一周以上新手友好度 35/100

moveit/moveit2#3785 · 2026年7月10日创建

维护者通常 1 天内回复
Unsafe default limits for prismatic joints in Ruckig smoothing (rad/s vs m/s unit mismatch)
未关闭
- 哪里不对？
bug

难度 3/5 1-2 天新手友好度 57/100

moveit/moveit2#3780 · 2026年6月28日创建

维护者通常 1 天内回复
max_acceleration_scaling_factor not honored by TOTG on Jazzy — trajectory runs faster than requested (no absolute-limit breach)
未关闭
- 哪里不对？
bug

难度 4/5 3-5 天新手友好度 46/100

moveit/moveit2#3779 · 2026年6月25日创建

维护者通常 1 天内回复
TOTG/TOPP-RA commands Panda joint accelerations up to 2.75× max_acceleration on Jazzy
未关闭
- 哪里不对？
bug

难度 4/5 3-5 天新手友好度 45/100

moveit/moveit2#3778 · 2026年6月25日创建

维护者通常 1 天内回复
Moveit2 keep collides to the object
未关闭
- 哪里不对？
bug

难度 5/5 一周以上新手友好度 35/100

moveit/moveit2#3759 · 2026年6月17日创建

维护者通常 1 天内回复
I would like the rviz plugins to consume the `/robot_description` topic
未关闭
- 哪里不对？
enhancement

难度 4/5 3-5 天新手友好度 48/100

moveit/moveit2#3757 · 1 条评论 · 2026年6月16日创建

维护者通常 1 天内回复
std::max mixes translational (m) and rotational (rad) errors in kdl_kinematics_plugin.cpp
可能重新可做 @Rudyy75 于 134 天前认领，目前没有进行中的 PR。未关闭
- 哪里不对？
bug

难度 2/5 1-3 小时新手友好度 63/100

moveit/moveit2#3747 · 2 条评论 · 2026年6月3日创建

维护者通常 1 天内回复
DEFAULT_TIMESTEP used as spatial epsilon in time_optimal_trajectory_generation.cpp
未关闭
- 哪里不对？
bug

难度 2/5 1-3 小时新手友好度 62/100

moveit/moveit2#3746 · 2026年6月3日创建

维护者通常 1 天内回复
Heap-use-after-free in PointCloudOctomapUpdater when stopping occupancy map monitor during PointCloud2 callback dispatch
未关闭
- 哪里不对？
bug

难度 4/5 3-5 天新手友好度 45/100

moveit/moveit2#3739 · 2026年5月26日创建

维护者通常 1 天内回复
Moveit Setup assistant crashes even after downgrading and source install
未关闭
- 哪里不对？
bug

难度 4/5 3-5 天新手友好度 48/100

moveit/moveit2#3736 · 2026年5月24日创建

维护者通常 1 天内回复
UX/Error Handling: "Failed to connect to 'execute_task_solution'" is misleading when 'ExecuteTaskSolutionCapability' is missing
未关闭
- 哪里不对？
bug

难度 3/5 1-2 天新手友好度 52/100

moveit/moveit2#3733 · 2026年5月22日创建

维护者通常 1 天内回复
Moviet Servo: position-orientation coupling or translational-rotational of TCP drift
未关闭
- 哪里不对？
bug

难度 4/5 3-5 天新手友好度 42/100

moveit/moveit2#3728 · 1 条评论 · 2026年5月20日创建

维护者通常 1 天内回复
Maybe failed to update robot state, time diff: 1777626615.625s
未关闭
- 哪里不对？
bug

难度 4/5 3-5 天新手友好度 38/100

moveit/moveit2#3720 · 2026年5月1日创建

维护者通常 1 天内回复
Documentation/Feature Request: Clarify Convex Hull masking behavior for Scene/STL collision objects
未关闭
- 哪里不对？
enhancement

难度 5/5 一周以上新手友好度 35/100

moveit/moveit2#3713 · 2026年3月25日创建

维护者通常 1 天内回复
Constant time step trajectories, sometimes have an insconsistent timestep
未关闭
- 哪里不对？
bug

难度 4/5 3-5 天新手友好度 38/100

moveit/moveit2#3701 · 2026年3月13日创建

维护者通常 1 天内回复
No rotations in cartesian movements when using servo node
未关闭
- 哪里不对？
bug

难度 3/5 1-2 天新手友好度 35/100

moveit/moveit2#3700 · 2026年3月10日创建

维护者通常 1 天内回复
RViz plugin fails to start when MoveIt2 is run across machines with FastDDS security enabled
未关闭
- 哪里不对？
bug

难度 4/5 1-2 天新手友好度 45/100

moveit/moveit2#3698 · 2 条评论 · 2026年3月6日创建

维护者通常 1 天内回复
Data race across scene/state callbacks (planning_scene_monitor.cpp:651, 1117, 687, 807, 1286)
未关闭
- 哪里不对？
bug

难度 4/5 3-5 天新手友好度 38/100

moveit/moveit2#3697 · 2026年3月6日创建

维护者通常 1 天内回复
Data race in state update path
未关闭
- 哪里不对？
bug

难度 4/5 3-5 天新手友好度 38/100

moveit/moveit2#3696 · 2026年3月6日创建

维护者通常 1 天内回复
Vibration Near Stop During Trajectory Execution – Time Parameterization / Deceleration Question
未关闭
- 哪里不对？
bug

难度 4/5 1-2 天新手友好度 25/100

moveit/moveit2#3694 · 2 条评论 · 2026年2月26日创建

维护者通常 1 天内回复
robot not in it's frame if i change transform between base link and world
未关闭
- 哪里不对？
难度 4/5 3-5 天新手友好度 35/100

moveit/moveit2#3693 · 2026年2月26日创建

维护者通常 1 天内回复
Optional CBF/QP-based safety filter layer for MoveIt Servo
未关闭
- 哪里不对？
enhancement

难度 5/5 一周以上新手友好度 15/100

moveit/moveit2#3690 · 2 条评论 · 2026年2月23日创建

维护者通常 1 天内回复
[macOS] [Humble] MoveGroup capabilities fail to load without explicit linking (RPath resolution)
未关闭
- 哪里不对？
bug

难度 4/5 3-5 天新手友好度 38/100

moveit/moveit2#3688 · 2 条评论 · 2026年2月21日创建

维护者通常 1 天内回复
Unwanted joint movement during Cartesian XYZ motion on hardware (works in simulation)
未关闭
- 哪里不对？
bug

难度 4/5 3-5 天新手友好度 35/100

moveit/moveit2#3686 · 2026年2月21日创建

维护者通常 1 天内回复
Goal was rejected by server
未关闭
- 哪里不对？
bug

难度 4/5 3-5 天新手友好度 35/100

moveit/moveit2#3681 · 2026年2月10日创建

维护者通常 1 天内回复
Segmintation Fault on Move Group Shutdown, Causes Persistant PRM map to not save
未关闭
- 哪里不对？
bug

难度 4/5 3-5 天新手友好度 35/100

moveit/moveit2#3680 · 2026年2月6日创建

维护者通常 1 天内回复
[2.648s] ERROR:colcon.colcon_core.package_identification:Exception in package identification extension 'python_setup_py' in 'src/moveit_task_constructor/core/python/pybind11': invalid syntax (<unknown>, line 1)
未关闭
- 哪里不对？
bug

难度 3/5 1-2 天新手友好度 42/100

moveit/moveit2#3663 · 2026年1月17日创建

维护者通常 1 天内回复
Logger node gets duplicate name when setting node name in launch file
未关闭
- 哪里不对？
bug

难度 3/5 1-2 天新手友好度 45/100

moveit/moveit2#3660 · 1 个 reaction · 2026年1月6日创建

维护者通常 1 天内回复
Cannot change jump threshold for computeCartesianPath()
未关闭
- 哪里不对？
bug

难度 3/5 1-2 天新手友好度 48/100

moveit/moveit2#3658 · 1 条评论 · 2026年1月3日创建

维护者通常 1 天内回复
servo_node control multiple end-effectors
未关闭
- 哪里不对？
bug

难度 4/5 3-5 天新手友好度 38/100

moveit/moveit2#3654 · 2025年12月26日创建

维护者通常 1 天内回复
Ufactory uf850 moveit_servo Issue similar to #2191 MoveIt Servo moving at vastly different cartesian speed than instructed
未关闭
- 哪里不对？
bug

难度 4/5 3-5 天新手友好度 35/100

moveit/moveit2#3651 · 2025年12月19日创建

维护者通常 1 天内回复
Robot Planning Wierd Motions
未关闭
- 哪里不对？
bug

难度 4/5 3-5 天新手友好度 35/100

moveit/moveit2#3650 · 1 条评论 · 2025年12月17日创建

维护者通常 1 天内回复
srv_kinematics_plugin generates deadlock when calling the external IK service
未关闭
- 哪里不对？
bug

难度 4/5 3-5 天新手友好度 35/100

moveit/moveit2#3633 · 2025年12月6日创建

维护者通常 1 天内回复
Planning For Differential-Drive Mobile Base and an Arm: fake controllers configuration and execution of the planned path
未关闭
- 哪里不对？
难度 4/5 3-5 天新手友好度 25/100

moveit/moveit2#3619 · 2 条评论 · 2025年11月24日创建

维护者通常 1 天内回复
Descartes' location planning failed
未关闭
- 哪里不对？
bug

难度 4/5 3-5 天新手友好度 20/100

moveit/moveit2#3616 · 1 条评论 · 2025年11月22日创建

维护者通常 1 天内回复
dual arm plan in python
未关闭
- 哪里不对？
难度 4/5 3-5 天新手友好度 25/100

moveit/moveit2#3615 · 1 条评论 · 2025年11月21日创建

维护者通常 1 天内回复
Octomap Update Delay - Voxel debris
未关闭
- 哪里不对？
bug

难度 4/5 1-2 天新手友好度 35/100

moveit/moveit2#3614 · 4 条评论 · 2025年11月19日创建

维护者通常 1 天内回复
Unable to save planning scene to sqlite warehouse
未关闭
- 哪里不对？
bug

难度 4/5 3-5 天新手友好度 42/100

moveit/moveit2#3607 · 1 条评论 · 1 个 reaction · 2025年11月5日创建

维护者通常 1 天内回复
move_group is failing during plan execution
未关闭
- 哪里不对？
bug

难度 4/5 3-5 天新手友好度 35/100

moveit/moveit2#3606 · 2025年11月4日创建

维护者通常 1 天内回复

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moveit/moveit2

moveit/moveit2 对新手友好吗？

如何为 moveit/moveit2 做贡献

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