Feature request: runtime switching of transport channel
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评估
- 难度
- 5/5
- 预计耗时
- 一周以上
- 新手友好度
- 25/100
- Issue 类型
- 功能
- 描述清晰度
- 需要澄清
- 活跃度
- 停滞
- 技术栈
- c
- 领域
- embedded-iot
调研方向
首先查看 rmw_microros.h，尤其是 rmw_uxrce_transport_params_t，并跟踪当前 UDP 传输和自定义传输的编译时选择机制。评估提议的多模式传输和 RMW_UXRCE_ACTIVE_TRANSPORT 方案；要完成这项工作，需要就运行时切换和备用通道行为达成一致的设计。
由索引模型根据 Issue 内容生成。
描述
Support for runtime switching of transport (UDP / custom, etc )
Current implementation requires compile time definition for transport type. Adding support for runtime
switching will open possibility of applications to setup backup channel in case main channel fails or create more dynamic applications.
possible implementation
- add a another transport "multimode" apart from UDP, custom, etc which defines multimode implementation. Thus only users with "multimode" bear the overhead of binary size and execution.
multimode
-
rmw_uxrce_transport_params_t contains parameters for all possible types. Nothing excluded by macros.
-
Add a static global variable "RMW_UXRCE_ACTIVE_TRANSPORT" to determine currently active transport and make transport call as per currently active transport.
- many more
Does this sound like a good idea ?
- 主要语言
- C
- 星标
- 47
- 派生
- 37
- 平均合并
- 3 小时 43 分钟
- 30 天内合并 PR
- 7
环境准备
- 没有 Dockerfile 或 Docker Compose 文件
- 没有 Pull Request 模板
- 阅读贡献指南
从这里开始
- 先读完整个 Issue，再读项目的贡献指南。
- 在 Issue 下留言说明你要接手 —— 这能避免两个人做同样的事。
- Fork 仓库，在一个分支上完成修改。
- 提交 Pull Request，并在描述里引用这个 Issue 编号。
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