cartographer-project/cartographer

Clogged up work queue can delay destruction

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#1,721 建立於 2020年7月16日

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描述

If clients of libcartographer wish to abort all operations by destructing their Cartographer instance, this should happen immediately, and not result in blocking because of a filled up work queue in global SLAM. An example is the ROS node blocking on Ctrl-C, instead of exiting immediately.

Referencing closed https://github.com/cartographer-project/cartographer/pull/1446 as an incomplete proposal which needs further work.

貢獻者指南

研究方向
研究全局SLAM中的工作佇列實作，並追蹤銷毀路徑以找出阻塞原因。查閱PR #1446了解先前的嘗試，重點確保在不等待佇列耗盡的情況下立即清理。
技術棧
cpp
領域
backend
議題類型
錯誤
難度面向新貢獻者的預計實作難度，1 表示很小改動，5 表示專家級工作。
3
預計時間有經驗貢獻者完成調查、實作、測試並準備 pull request 的粗略時間範圍。
1-3 小時
活動狀態議題目前的可參與程度：新鮮、活躍、陳舊、阻塞或等待維護者輸入。
活躍
清晰度議題是否清楚說明預期改動、驗收標準和下一步。
大致清晰
前置要求
C++Basic understanding of SLAM or robotics
新手友善度1-100 的估計分數，表示該議題對首次貢獻者的友善程度。
40