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Copter: POSITION_TARGET_LOCAL_NED doesn't correctly reflect SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED

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#13,932 建立於 2020年3月30日

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CopterEnhancementgood first issue

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描述

Bug report

Issue details

POSITION_TARGET_LOCAL_NED doesn't correctly reflect SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED. It always returns MAV_FRAME_LOCAL_NED, regardless of what was specified in SET. The type mask is also incorrect - it can only return 3 different masks, when there are many more possible combinations. Finally, yaw and yaw_rate are always zero.

Version 4.03

Platform [ ] All [ ] AntennaTracker [x] Copter [ ] Plane [ ] Rover [ ] Submarine

貢獻者指南

研究方向
此問題描述了Copter實作中POSITION TARGET LOCAL NED的三個具體錯誤：(1) 無論輸入為何，frame始終回報為MAV FRAME LOCAL NED；(2) 類型遮罩僅回傳多種可能組合中的3種；(3) yaw和yaw rate始終為零。首先，在ArduPilot程式碼庫中搜尋'SET POSITION TARGET LOCAL NED'和'POSITION TARGET LOCAL NED'以定位相關的訊息處理程式。檢查ArduCopter或GCS MAVLink等函式庫中的程式碼，了解位置目標如何儲存以及回應如何產生。查看最近的提交或相關問題（例如#13932評論）以尋找任何部分修復或討論。修復涉及確保frame、類型遮罩和yaw值從設定訊息中正確保留。
技術棧
cpp
領域
backend
議題類型
錯誤
難度面向新貢獻者的預計實作難度，1 表示很小改動，5 表示專家級工作。
2
預計時間有經驗貢獻者完成調查、實作、測試並準備 pull request 的粗略時間範圍。
1-3 小時
活動狀態議題目前的可參與程度：新鮮、活躍、陳舊、阻塞或等待維護者輸入。
活躍
清晰度議題是否清楚說明預期改動、驗收標準和下一步。
清晰
前置要求
C++MAVLink
新手友善度1-100 的估計分數，表示該議題對首次貢獻者的友善程度。
55