Hacktoberfest 2026: những issue maintainer đã đánh dấu cho tháng Mười, đang mở và phù hợp người mới. Xem issue Hacktoberfest

Achieving true zero-copy with Iceoryx (Shared Memory)

Đang mở
  • Có gì không ổn?
#294 1 bình luận 0 reaction 0 người được giao Xem trên GitHub

Chưa có ai nhận issue này.

Đánh giá

Độ khó
4/5
Thời gian dự kiến
3-5 ngày
Mức phù hợp với người mới
25/100
Loại issue
Lỗi
Độ rõ ràng
Cần làm rõ
Mức độ hoạt động
Đình trệ
Công nghệ
numpy, python
Lĩnh vực
distributed-systems

Hướng nghiên cứu

Bắt đầu từ việc xây dựng CameraImage_type và đường đi writer.write(msg_instance), tái hiện trường hợp memoryview bằng IDL được cung cấp và lỗi xảy ra sau khoảng 30 lần gọi. Hoàn tất nghĩa là các message hình ảnh lớn được publish ổn định mà không gặp lỗi mã hóa, với hành vi zero-copy được ghi tài liệu hoặc bị giới hạn bởi phần triển khai.

Do mô hình lập chỉ mục viết ra từ nội dung của issue.

Mô tả

Hi everyone, I've been trying to use this library with CycloneDDS and Iceoryx. I built both libraries from source and can verify everything works from examples & benchmarks.

However, I'm struggling to achieve true zero-copy for large messages (raw images; ~5 MiB/image, 24 Hz). This is my sample IDL:

module TestMessage {
    struct CameraImage {
        unsigned long width;
        unsigned long height;
        sequence<octet> image_data;
    };
};

Given a numpy array, I can use arr.to_bytes() to publish the message. However, it takes ~350 ms to do so:

msg_instance = CameraImage_type(
     width=arr.shape[1],
     height=arr.shape[0],
     image_data=arr.to_bytes()
)
self.writer.write(msg_instance)

Using np.ascontiguousarray() and memoryview, I can get it down to ~0.1 ms:

contiguous_arr = np.ascontiguousarray(image_np)
c_buffer = memoryview(contiguous_arr.data)

msg_instance = CameraImage_type(
    width=contiguous_arr.shape[1],
    height=contiguous_arr.shape[0],
    image_data=c_buffer
)
self.writer.write(msg_instance)

BUT it quickly fails (~30 calls) with this error:

Failed to encode member image_data, value is <memory at 0x72118cf35990>

I was guessing that Python garbage collection is not in tune with CycloneDDS & Iceoryx. So I tried keeping explicit references to the last 1000 references to both contiguous_arr and c_buffer in a collection.deque() - without success.

Is there another way of making this work?

Best
Fabian

Ngôn ngữ chính
Python
Star
110
Fork
68
Merge trung bình
3 ngày 5 giờ
Pull request đã merge (30 ngày)
1

Chuẩn bị môi trường

Dự án này không cung cấp dev container, Dockerfile hay hướng dẫn đóng góp, nên bạn cần tự thiết lập môi trường: hãy bắt đầu từ README và xem hướng dẫn đóng góp lần đầu của chúng tôi để biết các bước chung.

Bắt đầu từ đâu

  1. Đọc hết issue, rồi đọc hướng dẫn đóng góp của dự án.
  2. Bình luận trên issue rằng bạn sẽ nhận — tránh hai người làm cùng một việc.
  3. Fork repository và làm thay đổi trên một nhánh.
  4. Mở pull request có tham chiếu số hiệu của issue.

Issue khác của eclipse-cyclonedds/cyclonedds-python

Tất cả issue của eclipse-cyclonedds/cyclonedds-python

Issue tương tự

Thêm issue về Python

Nhận issue mới trong hộp thư của bạn

Bản tóm tắt ngắn những issue GitHub phù hợp với người mới.