[General] GPU Accelerated Trajectory Optimization with External Transcription

Đang mở
  • Có gì không ổn?
#676 6 bình luận 0 reaction 1 người được giao Xem trên GitHub

Maintainer thường phản hồi trong vòng 1 ngày

@ocots đang làm issue này rồi.

Từ ngày 15/11/2025.

Đánh giá

Issue này chưa được đánh giá.

Mô tả

@jbcaillau and @ocots,

I am trying to figure out the best way to implement optimal control problems for trajectory optimization in Julia to be solved with GPUs, making the best use of existing packages.

After chatting with @amontoison, I believe that OptimalControl.jl can be a useful framework to communicate with the appropriate modeling tools (e.g., Examodels) and solvers (e.g., those in MadSuit), besides handling the integrator part.

Unfortunately, I haven’t been able to completely derive the dynamics of my quadruped robot from scratch, which I believe is necessary for OptimalControl.jl.

Taking inspiration from TORA.jl (cc @ferrolho), I thought of using RigidBodyDynamics.jl (RBD) to derive them from a URDF file. In TORA.jl, this approach calls the RBD dynamics inference API compatible with AD to calculate both the Jacobian and Hessian. From my chat with @amontoison, I believe this could be made compatible with OptimalControl.jl by using the NLPModels Manual API: https://jso.dev/tutorials/create-a-manual-model/. The issue here is that this approach would require me to extend and ensure that RigidBodyDynamics.jl can perform dynamics inference on the GPU, as far as I know (AFAIK).

A while back, I also tried to rewrite RigidBodyDynamics.jl to directly create the appropriate constraints in a given JuMP model instead of solving the dynamics (https://github.com/andrewrosemberg/RigidBodyDynamics.jl/pull/1). However, it seems that my naive implementation produces extremely large expressions, causing JuMP to stall when trying to check if they belong to the model. I now believe the rewrite would need to be much more intricate, ensuring that the expressions are created cleverly, avoiding redundancy, and being appropriately compatible with how the GPU kernels should be created for good performance.

Sorry for the long post, but I wanted to see what you and others from the community think. :)

Ngôn ngữ chính
Julia
Star
135
Fork
11
Merge trung bình
7 giờ 51 phút
Pull request đã merge (30 ngày)
22

Chuẩn bị môi trường

Bắt đầu từ đâu

  1. Đọc hết issue, rồi đọc hướng dẫn đóng góp của dự án.
  2. Bình luận trên issue rằng bạn sẽ nhận — tránh hai người làm cùng một việc.
  3. Fork repository và làm thay đổi trên một nhánh.
  4. Mở pull request có tham chiếu số hiệu của issue.

Issue khác của control-toolbox/OptimalControl.jl

Tất cả issue của control-toolbox/OptimalControl.jl

Issue tương tự

Thêm issue về Julia

Nhận issue mới trong hộp thư của bạn

Bản tóm tắt ngắn những issue GitHub phù hợp với người mới.