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Create alternative to std_msgs/Float64MultiArray in ForwardCommandController & family

Aberta

#157 aberto em 16 de mar. de 2021

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Description

Problem:

std_msgs/Float64MultiArray is deprecated.

# This was originally provided as an example message.
# It is deprecated as of Foxy
# It is recommended to create your own semantically meaningful message.
# However if you would like to continue using this please use the equivalent in example_msgs.

# Please look at the MultiArrayLayout message definition for
# documentation on all multiarrays.

MultiArrayLayout  layout        # specification of data layout
float64[]         data          # array of data

https://github.com/ros2/common_interfaces/blob/foxy/std_msgs/msg/Float64MultiArray.msg

Proposal:

Create (an) alternative in control_msgs. This could be a set of messages with a single joint interface type, one supporting multiples, or one message that has a field for the joint interface type and one that is fully dynamic --- (dynamic joint states??).

Guia do colaborador

Direção de pesquisa
Estude o uso atual de std msgs/Float64MultiArray no ForwardCommandController e controladores relacionados, depois projete uma mensagem alternativa ou conjunto de mensagens em control msgs que represente semanticamente comandos de articulação. Considere suporte para interfaces de articulação única e múltipla, e possíveis estados articulares dinâmicos. Implemente as novas definições de mensagem e atualize os controladores para usá las.
Pilha de tecnologia
cpp
Domain
backend
Tipo Issue
Funcionalidade
DifficultyDificuldade de implementação estimada para um novo contribuidor, de 1 para alterações muito pequenas a 5 para trabalho de nível especializado.
3
Tempo estimadoUm intervalo de tempo aproximado para um colaborador experiente investigar, implementar, testar e preparar um pull request.
1-2 dias
Status da atividadeQuão disponível o issue aparece agora: novo, ativo, obsoleto, bloqueado ou aguardando entrada do mantenedor.
Ativo
ClarityCom que clareza o issue explica a mudança esperada, os critérios de aceitação e a próxima etapa.
Claro
Prerequisites
C++ROS2
Simpatia para novatosUma pontuação de 1 a 100 que estima o quão acessível este issue é para colaboradores iniciantes.
40