ros-controls/ros2_controllers

Enable synchronized execution of trajector, gripper movements, and GPIOs activation

Aberta

#150 aberto em 23 de fev. de 2021

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Description

It is interesting to synchronize the robot's GPIOs and gripper with the trajectory execution for many industrial scenarios. When the latter is possible doable with JointTrajectoryController, the use-case with GPIOs message and controller extension is needed.

It would be good to have examples of both use-cases.

Guia do colaborador

Direção de pesquisa
Estude o JointTrajectoryController existente para entender seu mecanismo de sincronização. Em seguida, explore como integrar GPIOs e comandos do gripper no loop de atualização do controlador. Verifique a interface do controlador e a interface de hardware do ROS2 para projetar uma solução. Examine implementações semelhantes no repositório ros2 control para padrões.
Pilha de tecnologia
cpp
Domain
backend
Tipo Issue
Funcionalidade
DifficultyDificuldade de implementação estimada para um novo contribuidor, de 1 para alterações muito pequenas a 5 para trabalho de nível especializado.
3
Tempo estimadoUm intervalo de tempo aproximado para um colaborador experiente investigar, implementar, testar e preparar um pull request.
1-2 dias
Status da atividadeQuão disponível o issue aparece agora: novo, ativo, obsoleto, bloqueado ou aguardando entrada do mantenedor.
Recente
ClarityCom que clareza o issue explica a mudança esperada, os critérios de aceitação e a próxima etapa.
Principalmente claro
Prerequisites
C++
Simpatia para novatosUma pontuação de 1 a 100 que estima o quão acessível este issue é para colaboradores iniciantes.
40