KavrakiLab/vamp

Support for VCC collision checking against point clouds

Aberta

#110 aberto em 4 de jun. de 2026

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enhancementgood first issue

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Description

vamp-vcc is a cool new collision-checking algorithm for robots against point clouds. We should include it!

Performance enhancements to try:

  • Flatten search using index arithmetic to avoid having a layer for each dimension.
    • note: this would make MVTs immutable. A worthy tradeoff? Or perhaps we write a custom allocator...
  • Order collision checks to move radially from the center.
  • Use locality-respecting order for buffers to improve memory locality.
  • Use gather instructions for parallel memory loading.
  • (later) Play around with other extension ideas....

Guia do colaborador

Direção de pesquisa
Investigue o algoritmo VCC e sua integração no pipeline de verificação de colisão do vamp. Comece lendo o código existente do verificador de colisão e entendendo as estruturas do buffer.
Pilha de tecnologia
cpp
Domain
autonomous driving
Tipo Issue
Funcionalidade
DifficultyDificuldade de implementação estimada para um novo contribuidor, de 1 para alterações muito pequenas a 5 para trabalho de nível especializado.
3
Tempo estimadoUm intervalo de tempo aproximado para um colaborador experiente investigar, implementar, testar e preparar um pull request.
Meio dia
Status da atividadeQuão disponível o issue aparece agora: novo, ativo, obsoleto, bloqueado ou aguardando entrada do mantenedor.
Ativo
ClarityCom que clareza o issue explica a mudança esperada, os critérios de aceitação e a próxima etapa.
Principalmente claro
Prerequisites
C++SIMDMotion Planning
Simpatia para novatosUma pontuação de 1 a 100 que estima o quão acessível este issue é para colaboradores iniciantes.
40