ArduPilot/ardupilot

Copter: vehicle may backup if mission with takeoff as first command is initiated

Aberta

#6.322 aberto em 25 de mai. de 2017

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 (4 comentários) (0 reação) (0 responsável)C++ (15.603 forks)batch import
BUGCoptergood first issue

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Description

Try this in the simulator:

  • set up a mission with a take-off command to 50m followed by a waypoint command
  • set MIS_RESTART = 1
  • arm and takeoff in stabilize or loiter, fly the vehicle forward at a reasonably fast speed but do not climb above 50m
  • initiate AUTO
  • the take-off command sets a horizontal target based on the vehicle's position at the moment the take-off command was initiated. If the vehicle is moving horizontally it will continue flying forward for a bit but then slow and return to where it was.

The solution is that if the vehicle is not-landed, the take-off command should use the horizontal stopping point as it's target instead of the current horizontal position.

Guia do colaborador

Direção de pesquisa
Investigue como o comando de decolagem define seu alvo horizontal quando o veículo não está pousado. A correção deve usar o ponto de parada horizontal em vez da posição atual. Procure no código de missão do ArduCopter a implementação do comando de decolagem e rastreie como a posição alvo é definida.
Pilha de tecnologia
cpp
Domain
backend
Tipo Issue
Bug
DifficultyDificuldade de implementação estimada para um novo contribuidor, de 1 para alterações muito pequenas a 5 para trabalho de nível especializado.
3
Tempo estimadoUm intervalo de tempo aproximado para um colaborador experiente investigar, implementar, testar e preparar um pull request.
Meio dia
Status da atividadeQuão disponível o issue aparece agora: novo, ativo, obsoleto, bloqueado ou aguardando entrada do mantenedor.
Ativo
ClarityCom que clareza o issue explica a mudança esperada, os critérios de aceitação e a próxima etapa.
Claro
Prerequisites
C++ArduPilot simulation setup
Simpatia para novatosUma pontuação de 1 a 100 que estima o quão acessível este issue é para colaboradores iniciantes.
55