ArduPilot/ardupilot

Rover: Guided mode's wp_bearing is incorrect for some sub modes

Aberta

#11.284 aberto em 7 de mai. de 2019

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Description

While working on this PR: https://github.com/ArduPilot/ardupilot/pull/11283 I found that Guided mode's wp_bearing valueis incorrect for some submodes.

Guided uses the mode.cpp's wp_bearing method which calls the navigation library. This works when _guided_mode == Guided_WP but is incorrect when it's Guided_HeadingAndSpeed, Guided_TurnRateAndSpeed and Guided_Loiter.

We should override the wp_bearing for Guided mode and then handle these other sub modes. For example, for Guided_HeadingAndSpeed we should use the target heading. For Guided_TurnRateAndSpeed we should return 0.0f. For Guided_Loiter we should call ModeLoiter's wp_bearing.

Guia do colaborador

Direção de pesquisa
Substitua wp bearing no modo Guided para lidar com submodos: para Guided HeadingAndSpeed use o heading alvo; para Guided TurnRateAndSpeed retorne 0.0f; para Guided Loiter chame wp bearing do ModeLoiter.
Pilha de tecnologia
cpp
Domain
backend
Tipo Issue
Bug
DifficultyDificuldade de implementação estimada para um novo contribuidor, de 1 para alterações muito pequenas a 5 para trabalho de nível especializado.
2
Tempo estimadoUm intervalo de tempo aproximado para um colaborador experiente investigar, implementar, testar e preparar um pull request.
1-3 horas
Status da atividadeQuão disponível o issue aparece agora: novo, ativo, obsoleto, bloqueado ou aguardando entrada do mantenedor.
Ativo
ClarityCom que clareza o issue explica a mudança esperada, os critérios de aceitação e a próxima etapa.
Claro
Prerequisites
Git
Simpatia para novatosUma pontuação de 1 a 100 que estima o quão acessível este issue é para colaboradores iniciantes.
75