[Feature request]: Provide world layout and flexible fidelity simulation setup from SiteEditor
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評価
調査の方向性
まず rmf_site_format/src/templates/gz_world.sdf、legacy rmf_building_map_tools custom-base-SDF フロー、および rmf_simulation の現在のエクスポートパスを確認します。最初に SDF プリセットまたはカスタムファイルを選択する範囲を定義し、その後、個別の scenario-export マイルストーンを評価します。完了条件には、要求された Site Editor ワークフローと、完全なエクスポートの場合は Nav2 を使って実行可能な ROS/Gazebo シミュレーションを含める必要があります。
索引モデルが issue の本文から書いたものです。
説明
Before proceeding, is there an existing issue or discussion for this?
- I have done a search for similar issues and discussions.
Description
We have a great visualization tool for setting up scenarios. However, we are not utilizing said tool in the prototype.
For systems running Nav2 natively, simulating the environment with at least a 2D LiDAR is essential, with potential interest in full end-to-end (E2E) testing. Conversely, for end-users working with VDA5050, simple event-driven simulations may suffice. While we can currently export simulations to Gazebo via rmf_simulation, expanding support to accommodate these additional use cases is highly desirable.
Implementation
- Milestone 1: Custom SDF World Export
The most straightforward approach to achieving variable simulation fidelity is to support loading custom base Simulation Description Format (SDF) files. The legacy build pipeline in rmf_building_map_tools allows specifying a custom base SDF. Currently, the base SDF file is hardcoded here; introducing a user interface to select alternative base files should be relatively straightforward. Additionally, providing a collection of standard presets would be beneficial. (See https://github.com/open-rmf/rmf_site/pull/437) - Milestone 2: Scenario Export
Although scenarios can be created within the Site Editor, executing them end-to-end is not yet supported. Ideally, users should be able to export a complete ROS and Gazebo simulation with Nav2 integrated via a single button click.
Alternatives
Developing native simulation capabilities directly within the Site Editor is a complex undertaking due to the varying levels of fidelity required. Currently, established simulators like Gazebo and Isaac Sim make this not worth our time and effort.
Additional information
No response
- 主要言語
- Python
- スター
- 10
- フォーク
- 9
- 平均マージ
- 3時間 21分
- マージ済み PR（30日）
- 1
環境構築
- Dockerfile・Docker Compose ファイルなし
- プルリクエストのテンプレートなし
- コントリビューションガイドを読む
はじめの一歩
- issue を最後まで読み、次にプロジェクトのコントリビューションガイドを読みます。
- 着手することを issue にコメントします — 二人が同じ作業をするのを防げます。
- リポジトリをフォークし、ブランチを切って変更します。
- issue 番号を参照したプルリクエストを送ります。
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