[Dev] Align the costate and dual signs of the JuMP models with OptimalControl

オープン
  • 何か問題がありますか？
#326 コメント 0 件 リアクション 0 件 担当者 1 名 GitHub で見る

メンテナーはふだん 1 日以内に返信

@ocots がすでに取り組んでいます。

2026年11月4日 から。

評価

この issue はまだ評価されていません。

説明

Context

On the same problem and the same scheme (trapezoidal rule), the costate returned by the JuMP accessor costate(model) is the opposite of the costate of the OptimalControl solution. Example on beam, N = 100, trapezoid, Ipopt: objectives agree (8.89860 in both), but

OptimalControl  costate(sol)(0.5)   = [ 4.2e-6,  0.00795]
JuMP            costate(model)(0.5) = [-2.3e-5, -0.00800]

The documentation works around it by plotting -p(t) for JuMP (docs/src/tutorial-solve.md, docs/problems.jl), and the comparison tests do not compare costates.

What to do (later)

  • Apply the sign conventions of ct-conventions rules/signs.md (SGN1–SGN6, v0.10.0) to the JuMP side: costate and, when they are exposed, the duals of the constraints, so that the same constraint has the same dual in both modelings (SGN5).
  • Follow the ecosystem work on multipliers and duals: https://github.com/orgs/control-toolbox/discussions/68#discussioncomment-19323512 (not done yet); this issue waits for it.
  • Then remove the -p(t) workaround from the docs and add costate comparisons to the comparison tests.

Related: #283 (port to OptimalControl v2, JuMP → Solution), #284 (JuMP schemes), #170.

主要言語
Julia
スター
13
フォーク
1
平均マージ
3時間 20分
マージ済み PR（30日）
27

環境構築

はじめの一歩

  1. issue を最後まで読み、次にプロジェクトのコントリビューションガイドを読みます。
  2. 着手することを issue にコメントします — 二人が同じ作業をするのを防げます。
  3. リポジトリをフォークし、ブランチを切って変更します。
  4. issue 番号を参照したプルリクエストを送ります。

control-toolbox/OptimalControlProblems.jl のほかの issue

control-toolbox/OptimalControlProblems.jl の issue をすべて見る

似ている issue

Julia の issue をもっと見る

新しい issue をメールで受け取る

初心者向けの GitHub issue を短くまとめたダイジェスト。