cartographer-project/cartographer

Clogged up work queue can delay destruction

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#1,721 opened on 2020年7月16日

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説明

If clients of libcartographer wish to abort all operations by destructing their Cartographer instance, this should happen immediately, and not result in blocking because of a filled up work queue in global SLAM. An example is the ROS node blocking on Ctrl-C, instead of exiting immediately.

Referencing closed https://github.com/cartographer-project/cartographer/pull/1446 as an incomplete proposal which needs further work.

コントリビューターガイド

調査方針
グローバルSLAMのワークキュー実装を調査し、破棄パスをトレースしてブロックの原因を特定します。PR #1446を参照して以前の試みを確認し、キューが空になるのを待たずに即座にクリーンアップできるようにすることに焦点を当ててください。
技術スタック
cpp
領域
backend
Issue 種別
バグ
難度新しい貢献者にとっての実装難度です。1 は非常に小さな変更、5 は専門的な作業です。
3
推定時間経験ある貢献者が調査、実装、テスト、pull request 準備にかけるおおよその時間範囲です。
1-3時間
活動状況Issue が今どれだけ取り組みやすいかを示します。新しい、活発、古い、ブロック中、またはメンテナー入力待ちなどです。
アクティブ
明確さ期待される変更、受け入れ条件、次の手順がどれだけ明確かを示します。
おおむね明確
前提条件
C++Basic understanding of SLAM or robotics
初心者向け度初回貢献者にどれだけ取り組みやすいかを 1-100 で推定したスコアです。
40