MatthewPeterKelly/OptimTraj

New Demo: balancing an inverted pendulum in space

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#8 opened on 2016年2月24日

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説明

This is a thing that neat quad-copter demos do all of the time. Move a balanced and inverted pendulum between two points in 3D space, by applying a force to the base. The force can push on the pendulum, but not pull.

コントリビューターガイド

技術スタック
なし
領域
ai
Issue 種別
feature
難度新しい貢献者にとっての実装難度です。1 は非常に小さな変更、5 は専門的な作業です。
4
推定時間経験ある貢献者が調査、実装、テスト、pull request 準備にかけるおおよその時間範囲です。
3-5 days
活動状況Issue が今どれだけ取り組みやすいかを示します。新しい、活発、古い、ブロック中、またはメンテナー入力待ちなどです。
stale
明確さ期待される変更、受け入れ条件、次の手順がどれだけ明確かを示します。
clear
前提条件
MATLABtrajectory optimizationcontrol theory
初心者向け度初回貢献者にどれだけ取り組みやすいかを 1-100 で推定したスコアです。
25
調査方針
Review the existing demos in the 'demos' folder (e.g., 'demo cartpole.m') to understand the template. Create a new demo file 'demo invertedPendulum.m' that defines the dynamics of an inverted pendulum on a moving base in 3D, formulates the optimal control problem using OptimTraj's functions, and solves it using a direct transcription method. Ensure the demo includes clear comments and plots.