MatthewPeterKelly/OptimTraj

Costate Estimates

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#23 opened on 2016年9月9日

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説明

Do you plan to compute estimates of the costates and provide those with the OptimTraj solution, in addition to the states and controls? The costates can be useful if one wants to use an indirect method. Many optimal control solvers, such as the MATLAB solvers GPOPS-II, DIDO, PROPT, ICLOCS, and FALCON.m and the C++ solver PSOPT, do provide costate estimates in the solution.

GPOPS-II: http://www.gpops2.com/ DIDO: http://www.elissarglobal.com/academic/products/ PROPT: http://tomdyn.com/ ICLOCS: http://www.ee.ic.ac.uk/ICLOCS/ FALCON.m: http://www.fsd.mw.tum.de/software/falcon-m/ PSOPT: http://www.psopt.org/

コントリビューターガイド

技術スタック
なし
領域
backend
Issue 種別
feature
難度新しい貢献者にとっての実装難度です。1 は非常に小さな変更、5 は専門的な作業です。
4
推定時間経験ある貢献者が調査、実装、テスト、pull request 準備にかけるおおよその時間範囲です。
over 1 week
活動状況Issue が今どれだけ取り組みやすいかを示します。新しい、活発、古い、ブロック中、またはメンテナー入力待ちなどです。
stale
明確さ期待される変更、受け入れ条件、次の手順がどれだけ明確かを示します。
clear
前提条件
optimal control theoryMATLABOptimTraj internals
初心者向け度初回貢献者にどれだけ取り組みやすいかを 1-100 で推定したスコアです。
20
調査方針
Review any existing comment for maintainer guidance. Examine how OptimTraj currently outputs states and controls in the solution object (likely in the 'soln' class or output functions). Costates can be derived from the Lagrange multipliers already used in the transcription process. Look at references like GPOPS II and PSOPT for analogous implementation patterns. Implement an option to compute and return costate estimates alongside states and controls.