AtsushiSakai/PythonRobotics

move_to_pose.py result not consistent with book

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#878 opened on 2023/07/17

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説明

Describe the bug move_to_pose.py simulation result not consistent with book. The trajectory is obviously not consistent with the book, fig. 4.14

Expected behavior The trajectory should at least look similar to book's simulation result.

Screenshots

  1. Books' simulation result
  2. code simulation result(with same param kpho=3, kalpha=8, kbeta=3) Note that I have already consider the case that kbeta_book = -kbeta_code

image

コントリビューターガイド

調査方針
シミュレーション軌跡を本の期待軌跡と比較してください。move to pose.pyの制御ロジック、特にalphaとbetaゲインの処理をトレースします。符号の規則が一致することを確認してください。
技術スタック
python
領域
backend
Issue 種別
バグ
難度新しい貢献者にとっての実装難度です。1 は非常に小さな変更、5 は専門的な作業です。
2
推定時間経験ある貢献者が調査、実装、テスト、pull request 準備にかけるおおよその時間範囲です。
1-3時間
活動状況Issue が今どれだけ取り組みやすいかを示します。新しい、活発、古い、ブロック中、またはメンテナー入力待ちなどです。
アクティブ
明確さ期待される変更、受け入れ条件、次の手順がどれだけ明確かを示します。
明確
前提条件
Python
初心者向け度初回貢献者にどれだけ取り組みやすいかを 1-100 で推定したスコアです。
75