ArduPilot/ardupilot

AP_SmartRTL algorithm breaks on Circle mode

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#20,716 opened on 2022年5月9日

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 (6 comments) (0 reactions) (0 assignees)C++ (9,336 stars) (15,603 forks)batch import
Coptergood first issue

説明

Bug report

Issue details

A flight on the weekend showed a problem where the SmartRTL buffer filled up while the vehicle was in circle mode, and SmartRTL disengaged.

This is trivially reproducible in SITL:

mode loiter
arm throttle
rc 3 2000
mode circle
rc 3 1500
set sim_speedup 100

Version master

Platform [ ] All [ ] AntennaTracker [ X ] Copter [ ] Plane [ ] Rover [ ] Submarine

Airframe type Chimera

Hardware type Lumeneer H743

Logs n/a - reproducible in SITL

コントリビューターガイド

技術スタック
cpp
領域
backend
Issue 種別
bug
難度新しい貢献者にとっての実装難度です。1 は非常に小さな変更、5 は専門的な作業です。
3
推定時間経験ある貢献者が調査、実装、テスト、pull request 準備にかけるおおよその時間範囲です。
1-2 days
活動状況Issue が今どれだけ取り組みやすいかを示します。新しい、活発、古い、ブロック中、またはメンテナー入力待ちなどです。
stale
明確さ期待される変更、受け入れ条件、次の手順がどれだけ明確かを示します。
clear
前提条件
C++ArduPilot development setupSITL simulation
初心者向け度初回貢献者にどれだけ取り組みやすいかを 1-100 で推定したスコアです。
40
調査方針
The bug occurs when the SmartRTL buffer fills up during circle mode, causing SmartRTL to disengage. To investigate, review the SmartRTL implementation, likely in files under libraries/SmartRTL or similar. Understand how the buffer is managed and why circle mode might prevent it from being cleared. Check for any recent changes or discussions in the issue comments. Reproduce using the provided SITL commands and trace the buffer fill behavior.