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Copter: Pre-Arm Safety Check for Auto Missions

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#1,348 opened on 2014年8月29日

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CopterEnhancementSafetygood first issue

説明

Hi all, for safety reasons I suggest a pre-arm check that either disables Auto mode or refuses to arm if the waypoints are further away from the current/home location than a user specified value in meter. This would prevent from "fly aways" when one accidentally switches to Auto mode and an "old" mission is executed which is located some n km away. Kind regards, Thorsten

コントリビューターガイド

技術スタック
cpp
領域
backendsecurity
Issue 種別
feature
難度新しい貢献者にとっての実装難度です。1 は非常に小さな変更、5 は専門的な作業です。
4
推定時間経験ある貢献者が調査、実装、テスト、pull request 準備にかけるおおよその時間範囲です。
3-5 days
活動状況Issue が今どれだけ取り組みやすいかを示します。新しい、活発、古い、ブロック中、またはメンテナー入力待ちなどです。
stale
明確さ期待される変更、受け入れ条件、次の手順がどれだけ明確かを示します。
clear
前提条件
C++ knowledgeUnderstanding of ArduPilot pre arm systemFamiliarity with mission planning
初心者向け度初回貢献者にどれだけ取り組みやすいかを 1-100 で推定したスコアです。
40
調査方針
Examine the existing pre arm check implementation in ArduCopter, particularly files like ArduCopter/AP Arming.cpp and ArduCopter/AP Arming.h. Understand how missions are loaded and their waypoint list is structured. Propose a new parameter (e.g., AUTO MIN DISTANCE) and modify the arming logic to check the distance from home to each waypoint in the current mission. If any waypoint exceeds the limit, refuse to arm or disable Auto mode. Simulate and test with Mission Planner.