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Rover: boats entering SmartRTL should loiter during path cleanup and during failure

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#11,285 opened on 2019年5月7日

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説明

There are two places in mode_smart_rtl.cpp where stop_vehicle() is called (see here).

This is fine for Rovers but for boats they should ideally Loiter (i.e. hold position) if they can during the SmartRTL_WaitForPathCleanup and SmartRTL_Failure stages.

Guided mode's behaviour when _guided_mode == Guided_WP can be used as a reference on how this can be done.

コントリビューターガイド

調査方針
mode smart rtl.cppのSmartRTLコードとmode guided.cppのガイド付きホバリング動作を確認してください。stop vehicle()の呼び出しを、ガイドモードのアプローチを参考にして、ボート用のホバリングロジックに置き換えてください。
技術スタック
cpp
領域
backend
Issue 種別
機能
難度新しい貢献者にとっての実装難度です。1 は非常に小さな変更、5 は専門的な作業です。
2
推定時間経験ある貢献者が調査、実装、テスト、pull request 準備にかけるおおよその時間範囲です。
1-3時間
活動状況Issue が今どれだけ取り組みやすいかを示します。新しい、活発、古い、ブロック中、またはメンテナー入力待ちなどです。
アクティブ
明確さ期待される変更、受け入れ条件、次の手順がどれだけ明確かを示します。
明確
前提条件
C++Git
初心者向け度初回貢献者にどれだけ取り組みやすいかを 1-100 で推定したスコアです。
70