ros-controls/ros2_controllers

Enable synchronized execution of trajector, gripper movements, and GPIOs activation

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#150 aperta il 23 feb 2021

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Descrizione

It is interesting to synchronize the robot's GPIOs and gripper with the trajectory execution for many industrial scenarios. When the latter is possible doable with JointTrajectoryController, the use-case with GPIOs message and controller extension is needed.

It would be good to have examples of both use-cases.

Guida contributor

Direzione di ricerca
Studia il JointTrajectoryController esistente per capire il suo meccanismo di sincronizzazione. Poi esplora come integrare GPIO e comandi della pinza nel ciclo di aggiornamento del controller. Esamina l'interfaccia del controller e l'interfaccia hardware di ROS2 per progettare una soluzione. Esamina implementazioni simili nel repository ros2 control per pattern.
Tech stack
cpp
Dominio
backend
Tipo issue
Funzionalità
DifficoltàQuanto dovrebbe essere impegnativa per un nuovo contributor.
3
Tempo stimatoTempo stimato per completare e verificare uno scope piccolo.
1-2 giorni
Stato attivitàQuanto è probabile che la issue sia ancora attiva e reviewable.
Nuova
ChiarezzaQuanto chiaramente la issue descrive problema, scope e risultato atteso.
Abbastanza chiara
Prerequisiti
C++
Adatta ai principiantiQuanto la issue è adatta a contributor alla prima esperienza.
40