tf time error in global mapper

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Valutazione

Difficoltà
4/5
Tempo stimato
3-5 giorni
Idoneità per principianti
25/100
Tipo di issue
Bug
Chiarezza
Da chiarire
Stato di attività
Ferma
Stack tecnologico
cpp
Ambito
robotics

Direzione di ricerca

Inizia con le istruzioni del README e con il punto di ingresso global_mapper_node indicato nel comando che ha causato il crash. Esamina il log ROS e riproduci l’esecuzione del pianificatore del percorso verificando i timestamp delle trasformazioni segnalati tra SQ01s/camera e world. Il lavoro è completato quando il mapper globale non va più in crash e l’esecuzione del pianificatore termina senza l’errore di extrapolazione.

Scritto dal modello di indicizzazione a partire dal testo della issue.

Descrizione

I'm trying to run the path planner for the drone but the global_mapper keeps crashing with the following error.

[ INFO] [1629208100.725128566, 60.234000000]: Mapper:: DepthImage received
[ WARN] [1629208101.020232863, 60.355000000]: [GlobalMapperRos::DepthImageCallback] Lookup would require extrapolation into the past.  Requested time 60.199000000 but the earliest data is at time 60.236000000, when looking up transform from frame [SQ01s/camera] to frame [world]
[ INFO] [1629208101.058313847, 60.370000000]: Mapper:: DepthImage received
[SQ01s/global_mapper_ros-1] process has died [pid 9514, exit code -11, cmd /home/grammers/catkin_ws/sim_path/devel/lib/global_mapper_ros/global_mapper_node ~depth_image_topic:=camera/depth/image_rect_raw ~pose_topic:=state ~goal_topic:=/move_base_simple/goal ~odom_topic:=odometry/filtered_no ~occupancy_grid_topic:=~occupancy_grid ~unknown_grid_topic:=~unknown_grid ~frontier_grid_topic:=~frontier_grid ~distance_grid_topic:=~distance_grid ~cost_grid_topic:=~cost_grid ~path_topic:=~path ~sparse_path_topic:=~sparse_path __name:=global_mapper_ros __log:=/home/grammers/.ros/log/c0b0d182-ff61-11eb-a955-c858c0482128/SQ01s-global_mapper_ros-1.log].
log file: /home/grammers/.ros/log/c0b0d182-ff61-11eb-a955-c858c0482128/SQ01s-global_mapper_ros-1*.log

I'm following the instructions in README.
It looks like a timing issue in tf but I don't know if it is and how to fix it if it is. Any suggestion for a solution? Thanks in advance!

Lingua principale
C++
Stelle
1.3k
Fork
199
Nessuna PR unita negli ultimi 30g

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