When ros2 creates a new topic, the CPU usage is high
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Valutazione
- Difficoltà
- 4/5
- Tempo stimato
- 3-5 giorni
- Idoneità per principianti
- 25/100
- Tipo di issue
- Bug
- Chiarezza
- Da chiarire
- Stato di attività
- Ferma
- Ambito
- embedded-iot, performance, robotics
Direzione di ricerca
Riproduci il problema segnalato avviando micro_ros_agent tramite ros2 launch, monitorando il relativo processo con htop e creando il topic con il comando ros2 topic pub mostrato. Confronta il picco della CPU con il caso di pubblicazione di rclcpp e traccia il percorso di creazione del topic in micro_ros_agent. Il lavoro è completato quando la causa è stata identificata e la creazione del topic non provoca più l’uso eccessivo della CPU segnalato.
Scritto dal modello di indicizzazione a partire dal testo della issue.
Descrizione
- Hardware description: N/A
- RTOS: Freertos
- Installation type: micro_ros_setup
- Version or commit hash: humble
Steps to reproduce the issue
- Start micro_ros_agent through ros2 launch;
- htop -p
pidof micro_ros_agentto check the change of CPU usage - Publish a message through ros2 topic pub /avoidance_status std_msgs/msg/UInt8 "{data: 0}", and you will find that the CPU usage soars from 7% to 30%, and then falls back to a stable state of 7%;
- Create a publishing topic through rclcpp, only create it once, send at 20hz frequency for 30s, stop for 3min, and then send again..., the CPU usage only changes when starting the node, and there is no fluctuation during the middle operation.
Is there any way to solve this problem? If the CPU is insufficient, the main controller will not be able to run.
- Lingua principale
- Shell
- Stelle
- 509
- Fork
- 183
- Merge medio
- 22h 26m
- PR unite (30g)
- 7
Preparare l'ambiente
Come iniziare
- Leggi tutta la issue e poi la guida ai contributi del progetto.
- Commenta sulla issue per dire che te ne occupi tu — evita che due persone facciano lo stesso lavoro.
- Fai un fork del repository e lavora su un branch.
- Apri una pull request che faccia riferimento al numero della issue.
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