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Continuous Serialization and Image Data Streaming

Aperta
  • Qualcosa non va?
#676 12 commenti 0 reazioni 0 assegnatari Vedi su GitHub

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Valutazione

Difficoltà
4/5
Tempo stimato
3-5 giorni
Idoneità per principianti
22/100
Tipo di issue
Documentazione
Chiarezza
Da chiarire
Stato di attività
Ferma
Stack tecnologico
c
Ambito
embedded-iot, networking

Direzione di ricerca

Inizia dalla sezione sulla serializzazione continua del tutorial di programmazione di micro-ROS e confrontala con rclc/ping_uros_agent/main.c, quindi consulta la documentazione dell'API di microcdr e continuous_serialization. Il lavoro è completato quando sono documentati il comportamento del buffer e del trasporto, viene spiegato ucdr_alignment e viene aggiunto o indicato un esempio funzionante di streaming di immagini.

Scritto dal modello di indicizzazione a partire dal testo della issue.

Descrizione

Issue template

  • Hardware description: MAX78000 / Custom board
  • RTOS: FreeRTOS
  • Installation type: micro_ros_setup / custom static library
  • Version or commit hash: Humble

Hello - I'm an engineer with Analog Devices and I've been working on micro-ros support for our microcontrollers, starting with our embedded AI micros. I've completed the port and custom transports following the excellent tutorials, so first off thank you for the great documentation and project. I would eventually like to open a PR with official part support for our MSDK microcontrollers, and I'm building up a cool demo using an OpenManipulator-X running some custom object detection on our MAX78000.

Let me know if there's a better channel/repo to go through for questions. I couldn't get the Slack channel invite to work.

My current challenge is related to the topic of continuous serialization mentioned in the bottom part of this tutorials page.

I'm currently publishing a sensor_msgs/image image successfully, but the transmissions are very slow since the message is broken up into many packets. I would like some way to continuously stream the image data instead, but still comply with the expected message framing protocol. So...

  1. Is "continuous serialization" what I'm looking for?
  2. The tutorial says the ping_uros_agent example shows an example for continuous serialization of image data, but I don't see it. Are there any examples for this?
  3. I can sort of guess at what the APIs do based on the tutorial, but the API documentation for the microcdr and continuous_serialization modules are somewhat limited. I'm confused about what the ucdr_alignment functions do, and also whether it's possible stream image data row by row from the serialization callback. In the given example does writing into the ucdr buffer push the data out into the transport layer?
// Implementation example:
void serialization_cb(ucdrBuffer * ucdr){
    size_t len = 0;
    micro_ros_fragment_t fragment;

    // Serialize array size
    ucdr_serialize_uint32_t(ucdr, IMAGE_BYTES);

    while(len < IMAGE_BYTES){
      // Wait for new image "fragment"
      ...

      // Serialize data fragment
      ucdr_serialize_array_uint8_t(ucdr, fragment.data, fragment.len); // <-- (JC):  Does this go out to the transport layer?...
      len += fragment.len;
    }
}  // ... or is the data finally sent here, when the callback returns?

I also have some more general suggestions/questions related to some challenges I had in developing the custom transports, and would love to contribute back to the project in any way I can.

Thank you,
Jake

Lingua principale
Shell
Stelle
509
Fork
183
Merge medio
22h 26m
PR unite (30g)
7

Preparare l'ambiente

Come iniziare

  1. Leggi tutta la issue e poi la guida ai contributi del progetto.
  2. Commenta sulla issue per dire che te ne occupi tu — evita che due persone facciano lo stesso lavoro.
  3. Fai un fork del repository e lavora su un branch.
  4. Apri una pull request che faccia riferimento al numero della issue.

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