Nav: Fuse world-frame velocity into altitude estimate when velocity is transsonic

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Version: v3.1.0 (FC version v2.8.0 and/or v3.1.0)

Describe the feature you'd like
Our data from LockedIn showed that our barometric altitude measurement had some crazy discrepancies as the rocket approached its maximum velocity, which we believe to be just below mach 0.8.

We should trust our barometric altitude less during this time (increase from M0.7 to M0.85 and decrease from M1.15 to M1.3) and fuse in our IMU velocity to try and account for this issue.

In order to do this, we need to improve the accuracy of our velocity estimate. We should consider trying to update the Z velocity estimate earlier in flight when we can trust pressure more, that way we account for saturation of acceleration on our longitudinal axis.

Additional context
This should be tested with the LockedIn flight data on the emulator.

Points of Contact
Sensor Fusion SME: @NArmistead
Mod maintainer & NAV architecture SME: @ETSells

Preparare l'ambiente

Come iniziare

1. Leggi tutta la issue e poi la guida ai contributi del progetto.
2. Commenta sulla issue per dire che te ne occupi tu — evita che due persone facciano lo stesso lavoro.
3. Fai un fork del repository e lavora su un branch.
4. Apri una pull request che faccia riferimento al numero della issue.

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