StanfordVL/BEHAVIOR-1K

Create JointPrims for fixed joints too, distinguish fixed and controllable joints via a controllable_joints member on controllable_object

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#343 aperta il 13 dic 2023

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Descrizione

Currently we can't create JointPrim objects for fixed joints because they show up in the .joints member of robots etc. which complicates a lot of math due to their 0 degrees of freedom.

Let's avoid this filtering by either adding a new member that only shows controllable joints and using it, OR even better, making all joint-based code work with variable #dof instead of just 1 dof per joint.

Guida contributor

Direzione di ricerca
Comprendere la gestione attuale dei giunti nel codebase, in particolare come viene definito e utilizzato `.joints`. Quindi progettare una soluzione per aggiungere un membro `controllable joints` o modificare il codice per gestire DOF variabili. Controllare i test esistenti relativi ai giunti.
Tech stack
python
Dominio
aibackend
Tipo issue
Funzionalità
DifficoltàQuanto dovrebbe essere impegnativa per un nuovo contributor.
3
Tempo stimatoTempo stimato per completare e verificare uno scope piccolo.
Mezza giornata
Stato attivitàQuanto è probabile che la issue sia ancora attiva e reviewable.
Attiva
ChiarezzaQuanto chiaramente la issue descrive problema, scope e risultato atteso.
Chiara
Prerequisiti
PythonGit
Adatta ai principiantiQuanto la issue è adatta a contributor alla prima esperienza.
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