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VoxelGrid on GPU

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#5882 aperta il 22 nov 2023

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Descrizione

It would be nice to have a voxel grid filter that runs on the GPU, and is thus faster than the existing pcl::VoxelGrid (which runs on the CPU). The new GPU voxel grid should have the same filtering behaviour as pcl::VoxelGrid, but does not have to implement filter_field_name_ or save_leaf_layout_ for now. It could maybe make use of pcl::gpu::Octree, or stay closer to the implementation of pcl::VoxelGrid and use the sorting functions from thrust.

Guida contributor

Direzione di ricerca
Studia l'implementazione esistente di pcl::VoxelGrid per comprenderne l'algoritmo. Quindi esplora come sfruttare thrust per l'ordinamento e il raggruppamento sulla GPU. Considera l'uso di pcl::gpu::Octree come base se appropriato.
Tech stack
cpp
Dominio
apiperformance
Tipo issue
Funzionalità
DifficoltàQuanto dovrebbe essere impegnativa per un nuovo contributor.
4
Tempo stimatoTempo stimato per completare e verificare uno scope piccolo.
1-2 giorni
Stato attivitàQuanto è probabile che la issue sia ancora attiva e reviewable.
Attiva
ChiarezzaQuanto chiaramente la issue descrive problema, scope e risultato atteso.
Chiara
Prerequisiti
Git
Adatta ai principiantiQuanto la issue è adatta a contributor alla prima esperienza.
50