PointCloudLibrary/pcl

Transform the `sensor_orientation_` and `sensor_origin_` in `transformPointCloud`

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#4164 aperta il 4 giu 2020

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Descrizione

I think the sensor acquisition pose is so important that it can tell where the view point is when the data is acquired and how the objects could be occluded. However, I found this information is lost after calling pcl::transformPointCloud, which is just copying the previous pose. I am curious about the reasons behind this code and would like to know the possibility of always keeping this information with the point cloud data.

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/blob/0b63c9e8dd63e640998ab587ae9c642eccf3b2c9/common/include/pcl/common/impl/transforms.hpp#L237-L238

Guida contributor

Direzione di ricerca
Esamina l'implementazione di `transformPointCloud` in transforms.hpp per capire come vengono trasformati i dati della nuvola di punti e perché i campi del sensore non vengono aggiornati. Quindi implementa una correzione per trasformare anche `sensor orientation ` e `sensor origin ` utilizzando la matrice di trasformazione in input.
Tech stack
cpp
Dominio
backend
Tipo issue
Bug
DifficoltàQuanto dovrebbe essere impegnativa per un nuovo contributor.
2
Tempo stimatoTempo stimato per completare e verificare uno scope piccolo.
1-3 ore
Stato attivitàQuanto è probabile che la issue sia ancora attiva e reviewable.
Attiva
ChiarezzaQuanto chiaramente la issue descrive problema, scope e risultato atteso.
Chiara
Prerequisiti
C++
Adatta ai principiantiQuanto la issue è adatta a contributor alla prima esperienza.
60