KavrakiLab/vamp

Support for VCC collision checking against point clouds

Aperta

#110 aperta il 4 giu 2026

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Descrizione

vamp-vcc is a cool new collision-checking algorithm for robots against point clouds. We should include it!

Performance enhancements to try:

  • Flatten search using index arithmetic to avoid having a layer for each dimension.
    • note: this would make MVTs immutable. A worthy tradeoff? Or perhaps we write a custom allocator...
  • Order collision checks to move radially from the center.
  • Use locality-respecting order for buffers to improve memory locality.
  • Use gather instructions for parallel memory loading.
  • (later) Play around with other extension ideas....

Guida contributor

Direzione di ricerca
Investiga l'algoritmo VCC e la sua integrazione nella pipeline di controllo delle collisioni di vamp. Inizia leggendo il codice esistente del collision checker e comprendendo le strutture del buffer.
Tech stack
cpp
Dominio
autonomous driving
Tipo issue
Funzionalità
DifficoltàQuanto dovrebbe essere impegnativa per un nuovo contributor.
3
Tempo stimatoTempo stimato per completare e verificare uno scope piccolo.
Mezza giornata
Stato attivitàQuanto è probabile che la issue sia ancora attiva e reviewable.
Attiva
ChiarezzaQuanto chiaramente la issue descrive problema, scope e risultato atteso.
Abbastanza chiara
Prerequisiti
C++SIMDMotion Planning
Adatta ai principiantiQuanto la issue è adatta a contributor alla prima esperienza.
40