AGH-CEAI/aegis_ros

[BUG] `aegis_director`: pymoveit2 synchronous service call ends in a deadlock

Aperta

#76 aperta il 12 nov 2025

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Descrizione

Description

The problem

Any synchronous calls to ROS 2 services (using pymoveit2) results in a nasty wait deadlock. To my best knowledge there is problem with a proper executor spinning (due to handling it with threading package).

Probably it is the same issue as with the gripper: #39

Temporary workaround

Call everything asynchronously and introduce a naive sleep/wait in the code.

Idea for solution

Rewrite the aegis_director in C++ as a gRPC server.

References

Guida contributor

Direzione di ricerca
Investiga la logica di spinning dell'executor ROS 2 nelle chiamate di servizio sincrone di pymoveit2 per identificare la causa del deadlock. Considera approcci alternativi come chiamate asincrone con sincronizzazione appropriata o il refactoring della gestione dell'executor.
Tech stack
python
Dominio
backendrobotics
Tipo issue
Bug
DifficoltàQuanto dovrebbe essere impegnativa per un nuovo contributor.
3
Tempo stimatoTempo stimato per completare e verificare uno scope piccolo.
Mezza giornata
Stato attivitàQuanto è probabile che la issue sia ancora attiva e reviewable.
Nuova
ChiarezzaQuanto chiaramente la issue descrive problema, scope e risultato atteso.
Abbastanza chiara
Prerequisiti
ROS 2Pythonpymoveit2
Adatta ai principiantiQuanto la issue è adatta a contributor alla prima esperienza.
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